[發(fā)明專利]電動執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111166953.1
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858174A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅程;方鑫;韓振;黃曉慶;孔兵
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發(fā)明實(shí)施例涉及執(zhí)行器技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種電動執(zhí)行器，包括驅(qū)動模塊及傳動模塊，所述驅(qū)動模塊包括電機(jī)及電機(jī)安裝主體，所述電機(jī)固定在所述電機(jī)安裝主體內(nèi)；所述傳動模塊包括傳動組件及傳動連接傳動組件的輸出件；所述傳動組件包括與電機(jī)安裝主體固定連接的傳動外殼；所述輸出件設(shè)有中心通孔以供導(dǎo)線穿過；所述傳動外殼上設(shè)有連通所述中心通孔并貫穿至所述電動執(zhí)行器側(cè)面的第一導(dǎo)線槽。本發(fā)明的電動執(zhí)行器，通過傳動外殼的第一導(dǎo)線槽連通輸出件的中心通孔及電機(jī)安裝主體的第二導(dǎo)線槽，這樣在執(zhí)行器上電輸出件轉(zhuǎn)動時導(dǎo)線不會出現(xiàn)糾纏、絞線、破損的情況，解決了現(xiàn)有執(zhí)行器從外部走線時存在的問題。本發(fā)明還公開一種機(jī)械臂及機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及執(zhí)行器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電動執(zhí)行器、機(jī)械臂與機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人涉及得分領(lǐng)域越來越廣泛，在某些領(lǐng)域要求機(jī)器人能夠完成更多的動作，因此要求機(jī)器人有較高的自由度，例如工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人以及仿生機(jī)器人等。

然而，現(xiàn)有的電動執(zhí)行器中至少存在如下問題：機(jī)器人具有多個關(guān)節(jié)因此需要設(shè)置多個電動執(zhí)行器，而在進(jìn)行執(zhí)行器之間的串聯(lián)控制時，導(dǎo)線需沿執(zhí)行器的外表面布線并固定，但執(zhí)行器的輸出端在轉(zhuǎn)動時可能導(dǎo)致導(dǎo)線纏繞或者破損。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種電動執(zhí)行器，可以很好地保護(hù)導(dǎo)線不容易受損。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種電動執(zhí)行器，包括驅(qū)動模塊及傳動模塊，所述驅(qū)動模塊包括電機(jī)及電機(jī)安裝主體，所述電機(jī)固定在所述電機(jī)安裝主體內(nèi)；所述傳動模塊包括傳動組件及傳動連接傳動組件的輸出件；所述傳動組件包括與電機(jī)安裝主體固定連接的傳動外殼；所述輸出件設(shè)有中心通孔以供導(dǎo)線穿過；所述傳動外殼上設(shè)有連通所述中心通孔并貫穿至所述電動執(zhí)行器側(cè)面的第一導(dǎo)線槽。

另外，所述驅(qū)動模塊還包括連接端子，所述電機(jī)安裝主體設(shè)有連通所述第一導(dǎo)線槽的第二導(dǎo)線槽，所述驅(qū)動模塊中的連接端子露出在所述第二導(dǎo)線槽中。

另外，所述連接端子的數(shù)量為多個，所述第二導(dǎo)線槽包括豎向部分及橫向部分；所述第二導(dǎo)線槽的橫向部分連接在若干豎向部分之間，而若干豎向部分分別有所述連接端子外露于其中。

另外，所述傳動外殼包括與所述電機(jī)安裝主體固定連接的內(nèi)齒圈；所述電機(jī)的輸出軸固定有主驅(qū)動件，所述傳動組件還包括一級行星架、樞接在該一級行星架上的一級行星齒輪、與一級行星架固定連接的二級太陽齒輪；所述一級行星齒輪與所述主驅(qū)動件以及內(nèi)齒圈嚙合，所述二級太陽齒輪與所述輸出件傳動連接。

另外，所述傳動外殼還與包括該內(nèi)齒圈固定連接的雙聯(lián)齒保持架，所述二級太陽齒輪樞接在該雙聯(lián)齒保持架上；所述輸出件包括輸出齒圈，所述傳動組件還包括二級行星齒輪及三級行星齒；所述二級行星齒輪與所述二級太陽齒輪嚙合；所述三級行星齒與二級行星齒輪固定連接并分別樞接設(shè)置在所述雙聯(lián)齒保持架的上端與下端；所述三級行星齒與所述輸出齒圈嚙合。

另外，所述傳動外殼還包括與所述雙聯(lián)齒保持架固定連接的輸出固定蓋，所述輸出件還包括固定于所述輸出齒圈的輸出法蘭，所述輸出法蘭樞接在所述輸出固定蓋內(nèi)，所述輸出法蘭的中間開設(shè)所述中心通孔。

另外，所述輸出固定蓋包括自其頂面向下延伸的第一外環(huán)和第一內(nèi)環(huán)，所述輸出法蘭包括自其底面向上延伸的第二外環(huán)和第二內(nèi)環(huán)，所述傳動模塊還包括設(shè)置在該第一內(nèi)環(huán)與第二內(nèi)環(huán)之間的第一軸承，以及設(shè)置在該第一外環(huán)與第二外環(huán)之間的第二軸承，所述第一軸承與第二軸承基于所述輸出固定蓋對所述輸出法蘭軸向限位。

另外，所述傳動模塊還包括與所述輸出法蘭固定的輸出安裝件，所述第一軸承限制所述輸出安裝件向下移動，所述第二軸承限制所述輸出法蘭向上移動，所述輸出安裝件的中間開設(shè)所述中心通孔。