[發(fā)明專利]電動執(zhí)行器、機械臂與機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111166953.1
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858174A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅程;方鑫;韓振;黃曉慶;孔兵
• 申請（專利權(quán)）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種電動執(zhí)行器，其特征在于，包括驅(qū)動模塊及傳動模塊，所述驅(qū)動模塊包括電機及電機安裝主體，所述電機固定在所述電機安裝主體內(nèi)；所述傳動模塊包括傳動組件及傳動連接傳動組件的輸出件；所述傳動組件包括與電機安裝主體固定連接的傳動外殼；所述輸出件設(shè)有中心通孔以供導線穿過；所述傳動外殼上設(shè)有連通所述中心通孔并貫穿至所述電動執(zhí)行器側(cè)面的第一導線槽。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述驅(qū)動模塊還包括連接端子，所述電機安裝主體設(shè)有連通所述第一導線槽的第二導線槽，所述驅(qū)動模塊中的連接端子露出在所述第二導線槽中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述連接端子的數(shù)量為多個，所述第二導線槽包括豎向部分及橫向部分；所述第二導線槽的橫向部分連接在若干豎向部分之間，而若干豎向部分分別有所述連接端子外露于其中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動外殼包括與所述電機安裝主體固定連接的內(nèi)齒圈；所述電機的輸出軸固定有主驅(qū)動件，所述傳動組件還包括一級行星架、樞接在該一級行星架上的一級行星齒輪、與一級行星架固定連接的二級太陽齒輪；所述一級行星齒輪與所述主驅(qū)動件以及內(nèi)齒圈嚙合，所述二級太陽齒輪與所述輸出件傳動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動外殼還與包括該內(nèi)齒圈固定連接的雙聯(lián)齒保持架，所述二級太陽齒輪樞接在該雙聯(lián)齒保持架上；所述輸出件包括輸出齒圈，所述傳動組件還包括二級行星齒輪及三級行星齒；所述二級行星齒輪與所述二級太陽齒輪嚙合；所述三級行星齒與二級行星齒輪固定連接并分別樞接設(shè)置在所述雙聯(lián)齒保持架的上端與下端；所述三級行星齒與所述輸出齒圈嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動外殼還包括與所述雙聯(lián)齒保持架固定連接的輸出固定蓋，所述輸出件還包括固定于所述輸出齒圈的輸出法蘭，所述輸出法蘭樞接在所述輸出固定蓋內(nèi)，所述輸出法蘭的中間開設(shè)所述中心通孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述輸出固定蓋包括自其頂面向下延伸的第一外環(huán)和第一內(nèi)環(huán)，所述輸出法蘭包括自其底面向上延伸的第二外環(huán)和第二內(nèi)環(huán)，所述傳動模塊還包括設(shè)置在該第一內(nèi)環(huán)與第二內(nèi)環(huán)之間的第一軸承，以及設(shè)置在該第一外環(huán)與第二外環(huán)之間的第二軸承，所述第一軸承與第二軸承基于所述輸出固定蓋對所述輸出法蘭軸向限位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動模塊還包括與所述輸出法蘭固定的輸出安裝件，所述第一軸承限制所述輸出安裝件向下移動，所述第二軸承限制所述輸出法蘭向上移動，所述輸出安裝件的中間開設(shè)所述中心通孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述第一導線槽包括設(shè)置在所述雙聯(lián)齒保持架的第一槽部及內(nèi)齒圈上的第二槽部；該第一槽部連通所述雙聯(lián)齒保持架的中部及側(cè)壁，所述第一槽部的一端連通至所述中空通孔的下端，另一端連通所述第二槽部。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動模塊還包括輸出軸編碼器，所述輸出軸編碼包括樞接在所述傳動外殼上的第一磁鐵以及與所述第一磁鐵相對的第一芯片，所述第一磁鐵由所述傳動組件驅(qū)使轉(zhuǎn)動。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述傳動外殼還與包括雙聯(lián)齒保持架；所述輸出件包括與傳動組件傳動連接的輸出齒圈；所述輸出齒圈的中心端部外周固定有第一計數(shù)齒輪；所述雙聯(lián)齒保持架上安裝有與所述第一計數(shù)齒輪嚙合的第二計數(shù)齒輪；所述第一磁鐵安裝在第二計數(shù)齒輪中心，所述第一芯片安裝在雙聯(lián)齒保持架上。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動執(zhí)行器，其特征在于，所述驅(qū)動模塊包括所述安裝主體中的抱閘及抱閘鎖定片，所述抱閘鎖定片與所述電機的電機軸固定連接，通過抱閘對抱閘鎖定片的作用以限制所述電機軸的轉(zhuǎn)動。