[發明專利]穩定輸出的執行器、機械臂及機器人

在審

• 申請號: 202111166943.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858173A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 羅程;汪兵;韓振;王文博;李建成;林趙勇
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發明提供了一種穩定輸出的執行器、機械臂及機器人，該穩定輸出的執行器包包括驅動模塊及傳動模塊，所述傳動模塊包括減速單元、端蓋和輸出單元，所述減速單元的輸入端連接于所述驅動模塊的輸出端，所述輸出單元包括輸出連接件和輸出法蘭，所述輸出連接件傳動連接于所述減速單元的輸出端，所述輸出法蘭固定于所述輸出連接件上，所述輸出連接件與所述端蓋之間設置有第一軸承和第二軸承，所述第一軸承基于所述端蓋對所述輸出連接件實現向上的止動，所述第二軸承基于所述端蓋對所述輸出法蘭實現向下的止動；該執行器通過第一軸承和第二軸承雙向止動，相互限制，減小了輸出法蘭的軸向竄動。

技術領域

本發明屬于執行器技術領域，更具體地說，是涉及一種穩定輸出的執行器、機械臂及機器人。

背景技術

目前機器人技術發展迅速，機器人的應用已經滲透到社會的各個領域，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作領域。執行器是機器人中必不可少的一個重要組成部分，執行器接收控制器發來的信號，并對受控對象施加控制運行作用，是執行實際動作的部件。

一般的機器人關節執行器的輸出法蘭端是由單軸承導向的，這樣的設計通常會使執行器的輸出法蘭發生較大的軸向竄動。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種穩定輸出的執行器、機械臂及機器人，以解決現有技術中存在的機器人執行器的輸出法蘭發生較大的軸向竄動的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：本發明第一方面提供一種穩定輸出的執行器，包括驅動模塊及傳動模塊，所述傳動模塊包括減速單元、端蓋和輸出單元；

所述減速單元的輸入端連接于所述驅動模塊的輸出端，所述輸出單元包括輸出連接件和輸出法蘭，所述輸出連接件傳動連接于所述減速單元的輸出端，所述輸出法蘭固定于所述輸出連接件上；

所述輸出連接件與所述端蓋之間設置有第一軸承和第二軸承，所述第一軸承基于所述端蓋對所述輸出連接件實現向上的止動，所述第二軸承基于所述端蓋對所述輸出法蘭實現向下的止動。

在一實施例中，所述端蓋具有伸入所述輸出連接件中的裝配部，所述第一軸承安裝于所述裝配部的內壁與輸出連接件之間并被所述裝配部與輸出連接件軸向定位，所述第二軸承裝配于所述裝配部的外壁與所述輸出連接件之間并被所述裝配部與輸出法蘭軸向定位。

在一實施例中，所述裝配部的內壁上端具有朝下的上限位面，所述裝配部的外壁下端具有朝上的下限位面，所述輸出連接件具有朝上的外限位面，所述第一軸承被所述外限位面與上限位面軸向定位，所述第二軸承被所述下限位面與輸出法蘭軸向定位。

在一實施例中，所述端蓋還包括與所述減速單元固定的固定部，所述固定部與所述裝配部之間形成容納區間，所述輸出連接件的邊緣插入所述容納區間，所述第一軸承位于所述容納區間中。

在一實施例中，所述驅動模塊的上端開口并具有從所述開口露出的主驅動件，所述減速單元與所述驅動模塊可拆卸連接并具有主傳動件，所述主傳動件沿豎向插接于所述主驅動件以與所述主驅動件傳動連接，所述減速單元拆離所述驅動模塊時所述主傳動件與所述主驅動件分離。

在一實施例中，所述輸出單元還包括輸出傳動件，所述輸出傳動件的一端與所述輸出連接件固定，所述輸出傳動件的另一端與所述減速單元傳動連接。

在一實施例中，所述減速單元包括外殼、一級行星架、樞接在該一級行星架上的一級行星齒輪、與一級行星架固定連接的二級太陽齒輪；所述一級行星齒輪與所述主傳動件以及內齒圈嚙合，所述二級太陽齒輪與所述輸出傳動件傳動連接，所述外殼上設置有內齒圈和雙聯齒保持架，所述二級太陽齒輪樞接在所述雙聯齒保持架上；所述輸出傳動件包括輸出齒圈、二級行星齒輪及三級行星齒；所述二級行星齒輪與所述二級太陽齒輪嚙合；所述三級行星齒與二級行星齒輪固定連接并分別樞接設置在所述雙聯齒保持架的上端與下端；所述三級行星齒與所述輸出齒圈嚙合。