[發(fā)明專利]穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器、機(jī)械臂及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111166943.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN113858173A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅程;汪兵;韓振;王文博;李建成;林趙勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京智晨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：包括驅(qū)動(dòng)模塊及傳動(dòng)模塊，所述傳動(dòng)模塊包括減速單元、端蓋和輸出單元；

所述減速單元的輸入端連接于所述驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端，所述輸出單元包括輸出連接件和輸出法蘭，所述輸出連接件傳動(dòng)連接于所述減速單元的輸出端，所述輸出法蘭固定于所述輸出連接件上；

所述輸出連接件與所述端蓋之間設(shè)置有第一軸承和第二軸承，所述第一軸承基于所述端蓋對(duì)所述輸出連接件實(shí)現(xiàn)向上的止動(dòng)，所述第二軸承基于所述端蓋對(duì)所述輸出法蘭實(shí)現(xiàn)向下的止動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述端蓋具有伸入所述輸出連接件中的裝配部，所述第一軸承安裝于所述裝配部的內(nèi)壁與輸出連接件之間并被所述裝配部與輸出連接件軸向定位，所述第二軸承裝配于所述裝配部的外壁與所述輸出連接件之間并被所述裝配部與輸出法蘭軸向定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述裝配部的內(nèi)壁上端具有朝下的上限位面，所述裝配部的外壁下端具有朝上的下限位面，所述輸出連接件具有朝上的外限位面，所述第一軸承被所述外限位面與上限位面軸向定位，所述第二軸承被所述下限位面與輸出法蘭軸向定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述端蓋還包括與所述減速單元固定的固定部，所述固定部與所述裝配部之間形成容納區(qū)間，所述輸出連接件的邊緣插入所述容納區(qū)間，所述第一軸承位于所述容納區(qū)間中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)模塊的上端開口并具有從所述開口露出的主驅(qū)動(dòng)件，所述減速單元與所述驅(qū)動(dòng)模塊可拆卸連接并具有主傳動(dòng)件，所述主傳動(dòng)件沿豎向插接于所述主驅(qū)動(dòng)件以與所述主驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述減速單元拆離所述驅(qū)動(dòng)模塊時(shí)所述主傳動(dòng)件與所述主驅(qū)動(dòng)件分離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述輸出單元還包括輸出傳動(dòng)件，所述輸出傳動(dòng)件的一端與所述輸出連接件固定，所述輸出傳動(dòng)件的另一端與所述減速單元傳動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述減速單元包括外殼、一級(jí)行星架、樞接在該一級(jí)行星架上的一級(jí)行星齒輪、與一級(jí)行星架固定連接的二級(jí)太陽(yáng)齒輪；所述一級(jí)行星齒輪與所述主傳動(dòng)件以及內(nèi)齒圈嚙合，所述二級(jí)太陽(yáng)齒輪與所述輸出傳動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述外殼上設(shè)置有內(nèi)齒圈和雙聯(lián)齒保持架，所述二級(jí)太陽(yáng)齒輪樞接在所述雙聯(lián)齒保持架上；所述輸出傳動(dòng)件包括輸出齒圈、二級(jí)行星齒輪及三級(jí)行星齒；所述二級(jí)行星齒輪與所述二級(jí)太陽(yáng)齒輪嚙合；所述三級(jí)行星齒與二級(jí)行星齒輪固定連接并分別樞接設(shè)置在所述雙聯(lián)齒保持架的上端與下端；所述三級(jí)行星齒與所述輸出齒圈嚙合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器，其特征在于：所述輸出連接件、輸出法蘭、雙聯(lián)齒保持架以及內(nèi)齒圈上設(shè)有用于使導(dǎo)線穿過(guò)的導(dǎo)線槽。

9.一種機(jī)械臂，其特征在于：所述機(jī)械臂包括權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器。

10.一種機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人包括權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定輸出的執(zhí)行器。