[發明專利]一種肩部執行器組件及機器人

在審

• 申請號: 202111166875.5
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858172A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 羅程;胡海濤;王文博;任睿奇;向磊
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本申請提供了一種肩部執行器組件及機器人，包括：第一執行器、第二執行器以及執行器連接件；第一執行器包括第一驅動模塊以及第一傳動模塊；第一傳動模塊具有繞第一執行器中心軸線轉動的第一輸出件，第一驅動模塊與執行器連接件的一端可拆卸地固定連接；第二執行器包括第二驅動模塊以及第二傳動模塊；第二傳動模塊具有繞第二傳動模塊的中心軸線轉動的第二輸出件，第二輸出件與執行器連接件另一端轉動連接。以上描述中可以看出，第一執行器和第二執行器之間緊密配合，減少肩部執行器組件所占空間，并使機器人完成抬手、旋轉等操作，應用執行器較少，減少制造成本，運行安全可靠。

技術領域

本申請涉及到肩部執行器組件技術領域，尤其涉及到一種肩部執行器組件及機器人。

背景技術

隨著智能機器人技術的不斷發展，機器人涉及得分領域越來越廣泛，在某些領域要求機器人能夠完成更多的動作，因此要求機器人有較高的自由度，例如工業機器人、醫療機器人以及仿生機器人等。

但現有的機器人需要裝配多個執行器才能完成抬手、旋轉等操作，造成制造成本的增加。并且多個執行器之間配合不緊密，所占空間較大，導線易發生纏繞，致使應用受限；此外，現有執行器減速多為單級減速，減速效果不顯著；為此如何采用較少執行器完成機器人的抬手、旋轉等操作以此來降低制造成本并保證運行安全為亟需解決的問題。

發明內容

本申請提供了一種肩部執行器組件及機器人，應用于服務型機器人、醫療機器人以及工業機器人等，降低制造成本并具有較強的靈活性。

第一方面，提供了一種肩部執行器組件，該肩部執行器組件包括：

第一執行器、第二執行器以及執行器連接件；

所述第一執行器包括第一驅動模塊以及第一傳動模塊；所述第一驅動模塊通過第一減速機構連接所述第一傳動模塊，所述第一傳動模塊具有繞所述第一執行器中心軸線轉動的第一輸出件，所述第一驅動模塊與所述執行器連接件的一端可拆卸地固定連接；

所述第二執行器包括第二驅動模塊以及第二傳動模塊；所述第二驅動模塊通過第二減速機構連接所述第二傳動模塊，所述第二傳動模塊具有繞所述第二傳動模塊的中心軸線轉動的第二輸出件，所述第二輸出件與所述執行器連接件另一端轉動連接；

其中，所述第二輸出件通過所述執行器連接件驅使所述第一執行器相對所述第二執行器擺動。

在一個可實施方案中，所述第一執行器與第二執行器分別設有用于容納導線的第一走線結構與第二走線結構，所述第二走線結構貫穿所述第二輸出件，所述執行器連接件上設有走線連接槽，所述走線連接槽連接于所述第一走線結構與第二走線結構之間。

在一個可實施方案中，所述執行器連接件有兩個并相對鏡像設置在所述第一執行器和所述第二執行器的兩側。

在一個可實施方案中，所述第一驅動模塊設置有球形凹面結構，所述第二傳動模塊設置有與所述球形凹面結構相配合的球面端面結構，且所述球形端面結構的兩側為與所述執行器連接件相配合的切面結構。

在一個可實施方案中，

所述第一驅動模塊包括第一電機及第一電機安裝主體；

所述第一電機固定在所述第一電機安裝主體內部；

所述第一傳動模塊包括連接所述第一減速機構的所述第一輸出件；

所述第一減速機構包括與所述第一電機安裝主體固定連接的傳動外殼；

所述第一走線結構包括設于所述第一輸出件上供導線穿過的第一中心通孔；

所述第一走線結構還包括設于所述傳動外殼上連通所述第一中心通孔并貫穿至所述第一執行器側面的第一導線槽；所述第一電機安裝主體設有連通所述第一導線槽的第二導線槽，且所述第二導線槽與所述走線連接槽連通。