[發(fā)明專利]一種肩部執(zhí)行器組件及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111166875.5
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113858172A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 羅程;胡海濤;王文博;任睿奇;向磊
• 申請（專利權(quán)）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，包括：第一執(zhí)行器、第二執(zhí)行器以及執(zhí)行器連接件；

所述第一執(zhí)行器包括第一驅(qū)動模塊以及第一傳動模塊；所述第一驅(qū)動模塊通過第一減速機構(gòu)連接所述第一傳動模塊，所述第一傳動模塊具有繞所述第一執(zhí)行器中心軸線轉(zhuǎn)動的第一輸出件，所述第一驅(qū)動模塊與所述執(zhí)行器連接件的一端可拆卸地固定連接；

所述第二執(zhí)行器包括第二驅(qū)動模塊以及第二傳動模塊；所述第二驅(qū)動模塊通過第二減速機構(gòu)連接所述第二傳動模塊，所述第二傳動模塊具有繞所述第二傳動模塊的中心軸線轉(zhuǎn)動的第二輸出件，所述第二輸出件與所述執(zhí)行器連接件另一端轉(zhuǎn)動連接；

其中，所述第二輸出件通過所述執(zhí)行器連接件驅(qū)使所述第一執(zhí)行器相對所述第二執(zhí)行器擺動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述第一執(zhí)行器與第二執(zhí)行器分別設有用于容納導線的第一走線結(jié)構(gòu)與第二走線結(jié)構(gòu)，所述第二走線結(jié)構(gòu)貫穿所述第二輸出件，所述執(zhí)行器連接件上設有走線連接槽，所述走線連接槽連接于所述第一走線結(jié)構(gòu)與第二走線結(jié)構(gòu)之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述執(zhí)行器連接件有兩個并相對鏡像設置在所述第一執(zhí)行器和所述第二執(zhí)行器的兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述第一驅(qū)動模塊設置有球形凹面結(jié)構(gòu)，所述第二傳動模塊設置有與所述球形凹面結(jié)構(gòu)相配合的球面端面結(jié)構(gòu)，且所述球形端面結(jié)構(gòu)的兩側(cè)為與所述執(zhí)行器連接件相配合的切面結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述第一驅(qū)動模塊包括第一電機及第一電機安裝主體；

所述第一電機固定在所述第一電機安裝主體內(nèi)部；

所述第一傳動模塊包括連接所述第一減速機構(gòu)的所述第一輸出件；

所述第一減速機構(gòu)包括與所述第一電機安裝主體固定連接的傳動外殼；

所述第一走線結(jié)構(gòu)包括設于所述第一輸出件上供導線穿過的第一中心通孔；

所述第一走線結(jié)構(gòu)還包括設于所述傳動外殼上連通所述第一中心通孔并貫穿至所述第一執(zhí)行器側(cè)面的第一導線槽；所述第一電機安裝主體設有連通所述第一導線槽的第二導線槽，且所述第二導線槽與所述走線連接槽連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述傳動外殼包括與所述第一電機安裝主體固定連接的第一內(nèi)齒圈；

所述第一減速機構(gòu)還包括與所述第一電機的電機軸固定的第一驅(qū)動齒輪、第一一級行星架、樞接在所述第一一級行星架上的第一一級行星齒輪、與所述第一一級行星架固定連接的第一二級太陽齒輪；所述第一一級行星齒輪與所述第一驅(qū)動齒輪以及第一內(nèi)齒圈嚙合，所述第一二級太陽齒輪與所述第一輸出件傳動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述傳動外殼還與包括與所述第一內(nèi)齒圈固定連接的雙聯(lián)齒保持架，所述第一二級太陽齒輪樞接在所述雙聯(lián)齒保持架上；

所述第一減速機構(gòu)還包括第一二級行星齒輪及第一三級行星齒輪；所述第一二級行星齒輪與所述第一二級太陽齒輪嚙合；所述第一三級行星齒輪與所述第一二級行星齒輪固定連接并分別樞接設置在所述雙聯(lián)齒保持架的上端與下端；所述第一減速機構(gòu)還包括有與所述所述第一三級行星齒相嚙合的輸出齒圈嚙。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述傳動外殼還包括與所述雙聯(lián)齒保持架固定連接的輸出固定蓋；

所述第一輸出件還包括固定于所述輸出齒圈之內(nèi)的輸出法蘭；所述輸出法蘭樞接在所述輸出固定蓋內(nèi)，所述輸出法蘭的中間開孔與所述第一中心通孔連通。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的肩部執(zhí)行器組件，其特征在于，所述第一電機安裝主體遠離所述輸出固定蓋的一端連接有第一電機尾蓋，所述第一電機尾蓋通過所述第一螺栓組件連接所述執(zhí)行器連接件的一端；且所述第一電機尾蓋具有所述球形凹面結(jié)構(gòu)。