[發(fā)明專利]一種斜行電梯及其控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111166697.6
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN113879932B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁磊;林竹浩;邢國軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫英威騰電梯控制技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B66B5/02
• 分類號(hào): B66B5/02;B66B9/06
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳彥如

本申請(qǐng)公開了一種斜行電梯的控制方法，包括：實(shí)時(shí)接收角度檢測(cè)裝置檢測(cè)出的斜行電梯的轎廂的底面與大地水平面之間的偏差角度；基于偏差角度，按照反饋控制算法控制傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而通過傳動(dòng)裝置實(shí)時(shí)調(diào)整轎廂的位置，以使轎廂的底面與大地水平面平行。應(yīng)用本申請(qǐng)的方案，有效地保障了斜行電梯的運(yùn)行安全性、舒適性。本申請(qǐng)還提供了一種斜行電梯及其控制系統(tǒng)，具有相應(yīng)技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種斜行電梯及其控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

斜行電梯可以服務(wù)于指定的層站，用來運(yùn)載乘客，貨物，通過鋼絲繩或鏈條懸掛。并且，斜行電梯通常是沿著與水平面的夾角為15°-75°的導(dǎo)軌運(yùn)行于限定路徑內(nèi)，完成斜行狀軌跡的提升。目前的斜行電梯大部分都是運(yùn)行在固定角度的導(dǎo)軌上，但是隨著時(shí)代的發(fā)展，越來越多的場(chǎng)景中，單一的、固定角度導(dǎo)軌的斜行電梯已經(jīng)無法滿足需求。但是，當(dāng)斜行電梯在變角度的導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，會(huì)出現(xiàn)隨導(dǎo)軌角度變化而傾斜的情況，影響用戶的使用體驗(yàn)，也存在一定的安全隱患。

綜上所述，當(dāng)斜行電梯在變角度的導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，如何有效地保障斜行電梯的運(yùn)行安全性、舒適性，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種斜行電梯及其控制方法和系統(tǒng)，以當(dāng)斜行電梯在變角度的導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，有效地保障斜行電梯的運(yùn)行安全性、舒適性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種斜行電梯的控制方法，包括：

實(shí)時(shí)接收角度檢測(cè)裝置檢測(cè)出的斜行電梯的轎廂的底面與大地水平面之間的偏差角度；

基于所述偏差角度，按照反饋控制算法控制傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而通過所述傳動(dòng)裝置實(shí)時(shí)調(diào)整所述轎廂的位置，以使所述轎廂的底面與大地水平面平行。

優(yōu)選的，所述角度檢測(cè)裝置包括兩個(gè)或兩個(gè)以上的角度傳感器，所述實(shí)時(shí)接收角度檢測(cè)裝置檢測(cè)出的斜行電梯的轎廂的底面與大地水平面之間的偏差角度，包括：

實(shí)時(shí)接收各個(gè)角度傳感器分別檢測(cè)出的斜行電梯的轎廂的底面與大地水平面之間的實(shí)際偏差角度；

將接收到的各個(gè)所述實(shí)際偏差角度取平均值；

定義所述平均值為實(shí)時(shí)接收到的所述角度檢測(cè)裝置檢測(cè)出的斜行電梯的轎廂的底面與大地水平面之間的偏差角度。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)裝置包括電缸，所述斜行電梯的控制方法還包括：

接收位置檢測(cè)電路檢測(cè)到的電缸中間位置信號(hào)；

基于所述電缸中間位置信號(hào)修正所述電缸的基點(diǎn)位置，以使所述電缸的基點(diǎn)位置為所述電缸運(yùn)行范圍的中間位置。

優(yōu)選的，還包括：

接收到表示導(dǎo)軌角度變化的模式切換指令之后，從預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)庫中選取對(duì)應(yīng)于所述模式切換指令的參數(shù)組；

基于選取出的所述參數(shù)組調(diào)整所述反饋控制算法的參數(shù)。

優(yōu)選的，還包括：

當(dāng)檢測(cè)出所述斜行電梯出現(xiàn)異常時(shí)，切斷所述傳動(dòng)裝置的電源。

優(yōu)選的，所述檢測(cè)出所述斜行電梯出現(xiàn)異常，包括：

當(dāng)所述角度檢測(cè)裝置檢測(cè)出的所述偏差角度超過預(yù)設(shè)的角度范圍的持續(xù)時(shí)長達(dá)到了第一時(shí)長時(shí)，確定所述斜行電梯出現(xiàn)異常。

優(yōu)選的，所述檢測(cè)出所述斜行電梯出現(xiàn)異常，包括：

當(dāng)與所述角度檢測(cè)裝置的通信過程出現(xiàn)異常時(shí)，或者控制所述傳動(dòng)裝置的過程出現(xiàn)異常，確定所述斜行電梯出現(xiàn)異常。

優(yōu)選的，還包括：