[發明專利]機器人導航路徑寬度獲取系統、方法、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202111165820.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113932825A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 劉勇;吳翔
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/32
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

本發明公開了一種機器人導航路徑寬度獲取系統、方法、機器人及存儲介質，通過獲取機器人在導航路徑中的實時位置信息，所述導航路徑包含至少一條拓撲路段；將實時位置信息映射到場景地圖中；所述場景地圖上標注有障礙物區域；將實時位置信息所在的拓撲路段記錄為實時拓撲路段，并在實時拓撲路段上的每一個預設位置點生成與實時拓撲路段垂直的一條像素生長線段；每一條像素生長線段均為不觸及障礙物區域的最長線段；獲取各像素生長線段的線段長度，并根據線段長度最短的像素生長線段，采用預設寬度映射方法計算出實時拓撲路段所屬的導航路徑的寬度。本發明通過像素點位拓展的方法提高了行駛寬度確定的準確性以及效率，以及機器人行駛的靈活性。

技術領域

本發明涉及機器人導航技術領域，尤其涉及一種機器人導航路徑寬度獲取系統、方法、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展，越來越多領域中采用機器人代替人工的方式進行工作，提高了工作效率以及便捷性。在機器人運行過程中，機器人所處道路的寬度信息對機器人的運行策略尤為重要。在不同的道路寬度上，機器人的運行速度、避障策略以及路徑規劃策略等可能不同。

現有技術中，一般通過人為方式手動設置機器人的運行道路寬度，但是在機器人的實際運行路徑中，可能會隨時加入或減少障礙物或者存在如行人等動態障礙物等，因此機器人運行過程中的道路寬度是不斷變化的，若通過人為方式手動設置機器人的運行道路寬度，無法真實反應實際的道路寬度變化，會導致機器人的運行效率降低。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人導航路徑寬度獲取系統、方法、機器人及存儲介質，以解決機器人運行時不能實時在線提取道路寬度的問題。

一種機器人導航路徑寬度獲取系統，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序計算機可讀指令，所述處理器執行所述計算機可讀指令時實現如下步驟：

獲取機器人在導航路徑中的實時位置信息，所述導航路徑包含至少一條拓撲路段；

將所述實時位置信息映射到場景地圖中；所述場景地圖上標注有障礙物區域；

將所述實時位置信息所在的所述拓撲路段記錄為實時拓撲路段，在所述實時拓撲路段上的每一個預設位置點生成與所述實時拓撲路段垂直的一條像素生長線段，每一條所述像素生長線段均為不觸及所述障礙物區域的最長線段；

比較各所述像素生長線段的線段長度以獲取線段長度最短的一條像素生長線段，根據線段長度最短的所述像素生長線段，采用預設寬度映射方法計算出所述實時拓撲路段所屬的所述導航路徑的寬度。

一種機器人，包括上述機器人導航路徑寬度獲取系統。

一種機器人導航路徑寬度獲取方法，包括：

獲取機器人在導航路徑中的實時位置信息，所述導航路徑包含至少一條拓撲路段；

將所述實時位置信息映射到場景地圖中；所述場景地圖上標注有障礙物區域；

將所述實時位置信息所在的所述拓撲路段記錄為實時拓撲路段，在所述實時拓撲路段上的每一個預設位置點生成與所述實時拓撲路段垂直的一條像素生長線段，每一條所述像素生長線段均為不觸及所述障礙物區域的最長線段；

比較各所述像素生長線段的線段長度以獲取線段長度最短的一條像素生長線段，根據線段長度最短的所述像素生長線段，采用預設寬度映射方法計算出所述實時拓撲路段所屬的所述導航路徑的寬度。

一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述機器人導航路徑寬度獲取方法。