[發明專利]機器人導航路徑寬度獲取系統、方法、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202111165820.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113932825A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 劉勇;吳翔
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/32
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 譚果林

1.一種機器人導航路徑寬度獲取系統，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序計算機可讀指令，其特征在于，所述處理器執行所述計算機可讀指令時實現如下步驟：

獲取機器人在導航路徑中的實時位置信息，所述導航路徑包含至少一條拓撲路段；

將所述實時位置信息映射到場景地圖中；所述場景地圖上標注有障礙物區域；

將所述實時位置信息所在的所述拓撲路段記錄為實時拓撲路段，在所述實時拓撲路段上的每一個預設位置點生成與所述實時拓撲路段垂直的一條像素生長線段，每一條所述像素生長線段均為不觸及所述障礙物區域的最長線段；

比較各所述像素生長線段的線段長度以獲取線段長度最短的一條像素生長線段，根據線段長度最短的所述像素生長線段，采用預設寬度映射方法計算出所述實時拓撲路段所屬的所述導航路徑的寬度。

2.如權利要求1所述的機器人導航路徑寬度獲取系統，其特征在于，所述在所述實時拓撲路段上的每一個預設位置點生成與所述實時拓撲路段垂直的一條像素生長線段，包括：

在所述實時拓撲路段的兩個端點之間生成間隔位置點，并將所述實時拓撲路段的兩個端點以及各所述間隔位置點記錄為所述預設位置點；

自所述預設位置點開始，向相對兩側遠離所述預設位置點的方向進行像素點位拓展，生成與所述預設位置點對應的像素生長線段。

3.如權利要求2所述的機器人導航路徑寬度獲取系統，其特征在于，所述自所述預設位置點開始，向相對兩側遠離所述預設位置點的方向進行像素點位拓展，生成與所述預設位置點對應的像素生長線段，包括：

根據預設拓展距離，自所述預設位置點開始，向相對兩側遠離所述預設位置點的方向進行像素點位拓展，得到左像素點以及右像素點；

檢測所述左像素點是否觸及所述障礙物區域，在所述左像素點觸及所述障礙物區域時，停止對所述預設位置點向左側進行像素點位拓展并將觸及所述障礙物區域的左像素點記錄為左重疊像素點，將在所述左重疊像素點之前且相鄰的左像素點記錄為左寬度點；

檢測所述右像素點是否觸及所述障礙物區域，在所述右像素點觸及所述障礙物區域時，停止對所述預設位置點向右側進行像素點位拓展并將觸及所述障礙物區域的右像素點記錄為右重疊像素點，將在所述右重疊像素點之前且相鄰的右像素點記錄為右寬度點；

將所述左寬度點和右寬度點之間的連線記錄為與所述預設位置點對應的像素生長線段。

4.如權利要求3所述的機器人導航路徑寬度獲取系統，其特征在于，所述將在所述左重疊像素點之前一個左像素點記錄為左寬度點之后，所述處理器執行所述計算機可讀指令時還實現如下步驟：

獲取所述左寬度點與所述障礙物區域之間的第一間距，并將所述第一間距與預設最小拓展距離閾值進行比較；

在所述第一間距大于或等于所述預設最小拓展距離閾值時，將所述預設拓展距離調整為所述最小拓展距離閾值；

根據所述最小拓展距離閾值對所述左寬度點向左側進行像素點位拓展，得到更新后的左寬度點，并根據更新后的左寬度點更新所述像素生長線段。

5.如權利要求3所述的機器人導航路徑寬度獲取系統，其特征在于，所述將在所述右重疊像素點之前一個右像素點記錄為右寬度點之后，所述處理器執行所述計算機可讀指令時還實現如下步驟：

獲取所述右寬度點與所述障礙物區域之間的第二間距，并將所述第二間距與預設最小拓展距離閾值進行比較；

在所述第二間距大于或等于所述預設最小拓展距離閾值時，將所述預設拓展距離調整為所述最小拓展距離閾值；

根據所述最小拓展距離閾值對所述右寬度點向右側進行像素點位拓展，得到更新后的右寬度點，并根據更新后的右寬度點更新所述像素生長線段。