[發明專利]車輛用預見減振控制裝置和方法

在審

• 申請號: 202111165455.5
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN114290865A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 古田浩貴
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60G17/015
• 分類號: B60G17/015;B60G17/018;B60G17/019
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發明涉及車輛用預見減振控制裝置和方法。將由車載的檢測裝置(31、32)檢測到的路面位移關聯信息與檢測位置的信息一起發送至預見參照數據庫控制裝置(104)，制作包括路面位移關聯值的預見參照數據庫(45)。車載的控制單元(30)使用預見參照數據庫的路面位移關聯值來進行減小車輛的簧上的振動的預見減振控制。假定為相對于由車載的檢測裝置檢測到路面位移關聯信息的地點而位于橫穿車輛的行進方向的方向上的規定的鄰接區域的路面位移關聯值與上述地點的路面位移關聯值相同。

技術領域

本發明涉及用于汽車等車輛的預見減振控制裝置和方法。

背景技術

預見減振控制是為了補償控制的延遲，基于車輛的前方的路面的上下位移等路面信息來控制作用于簧上與簧下之間的力，由此減小簧上的振動的控制，即對路面信息進行預讀來控制減振力的控制。作為對信息進行預讀的方法，已知有將路面信息保存于云并構建數據庫，在車輛的行駛時利用通信從數據庫獲取路面信息。作為這種預見減振控制的一個例子，已知有例如下述的專利文獻1所記載的那樣，通過車載的攝像機、雷達傳感器等傳感器來獲取路面信息的預見減振控制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2018/0154723號說明書

根據攝像機、雷達傳感器等傳感器，能在橫穿車輛的行進方向的比較廣的范圍內獲取車輛的前方的路面信息。車輛的前方的路面信息也能通過激光傳感器來獲取，根據簧下的加速度傳感器這樣的檢測車輛的上下方向的運動狀態量的傳感器，能獲取簧下的上下位移、其微分值來作為車輪的位置處的路面信息。

根據激光傳感器和檢測車輛的上下方向的運動狀態量的傳感器，與攝像機、雷達傳感器等傳感器相比，能更準確地獲取路面信息。因此，根據使用由激光傳感器或運動狀態量檢測傳感器獲取到的路面信息的預見減振控制，與使用由攝像機、雷達傳感器等獲取到的路面信息的預見減振控制相比，能更有效地減小簧上的振動。

然而，能通過激光傳感器和運動狀態量檢測傳感器來獲取路面信息的橫向的范圍，即橫穿車輛的行進方向的方向上的范圍，遠遠小于能通過攝像機、雷達傳感器等傳感器來獲取路面信息的橫向的范圍。因此，存在如下技術問題：為了構建保存有遍及道路、車道的整個寬度的路面信息的有效的數據庫，必須有許多車輛在同一道路上在各種各樣的橫向位置行駛，通過激光傳感器等獲取大量的路面信息。

發明內容

本發明的主要的課題在于，鑒于上述技術問題，提供一種即使沒有許多車輛在同一道路上在各種各樣的橫向位置行駛，也能預讀有效的路面信息來對簧上進行減振的預見減振控制裝置和方法。

根據本發明，提供一種車輛用預見減振控制裝置(100)，具備：車載控制裝置(102)，具備路面位移關聯信息檢測裝置(上下加速度傳感器31、行程傳感器32)和第一控制單元(ECU30)，所述路面位移關聯信息檢測裝置在車輛(V1)的行駛中檢測與車輪(11)的位置和車輪的前方的位置中的至少一方的路面的上下位移關聯的路面位移關聯信息，所述第一控制單元對路面位移關聯信息檢測裝置進行控制；以及預見參照數據庫控制裝置(104)，具備存儲預見參照數據庫(45)的存儲裝置(44)和對存儲裝置進行控制的第二控制單元(管理服務器42)，第一控制單元(30)被配置為：將由路面位移關聯信息檢測裝置檢測到的路面位移關聯信息與能確定檢測到該路面位移關聯信息的位置的位置信息建立關聯，并發送至第二控制單元(42)，第二控制單元(42)被配置為：基于從車輛或其他車輛發送的檢測到的路面位移關聯信息來運算與路面的上下位移關聯的路面位移關聯值(z₁)，將該路面位移關聯值與對應于該路面位移關聯值的位置信息建立了關聯的數據的集合作為預見參照數據庫(45)的一部分，存儲于存儲裝置(44)，而且，第一控制單元(30)被配置為：使用預見參照數據庫的路面位移關聯值和位置信息來進行減小車輛的簧上的振動的預見減振控制。