[發(fā)明專利]增穩(wěn)控制方法、裝置、增穩(wěn)系統(tǒng)及計算機存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111165308.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN115903919A
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 常賢茂;謝振生;龐少陽
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;孫明子

1.一種增穩(wěn)控制方法，其特征在于，包括：

獲取與增穩(wěn)系統(tǒng)相對應(yīng)的姿態(tài)變化信息，所述增穩(wěn)系統(tǒng)包括以下至少之一：豎向增穩(wěn)設(shè)備和待增穩(wěn)對象，所述待增穩(wěn)對象與所述豎向增穩(wěn)設(shè)備相連接；

確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)控制參數(shù)對所述豎向增穩(wěn)設(shè)備進行控制，以實現(xiàn)豎向增穩(wěn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)，包括：

獲取用于對所述姿態(tài)變化信息進行分析處理的映射關(guān)系；

基于所述映射關(guān)系，確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿態(tài)變化信息包括：與所述待增穩(wěn)對象相對應(yīng)的第一姿態(tài)變化信息或者與所述豎向增穩(wěn)設(shè)備相對應(yīng)的第二姿態(tài)變化信息；

獲取用于對所述姿態(tài)變化信息進行分析處理的映射關(guān)系，包括：

獲取所述待增穩(wěn)對象或者所述豎向增穩(wěn)設(shè)備的至少兩個標(biāo)定姿態(tài)和與所述標(biāo)定姿態(tài)相對應(yīng)的標(biāo)定控制參數(shù)；

基于所述至少兩個標(biāo)定姿態(tài)和與所述標(biāo)定姿態(tài)相對應(yīng)的標(biāo)定控制參數(shù)，確定用于對所述姿態(tài)變化信息進行分析處理的映射關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態(tài)變化信息包括與所述待增穩(wěn)對象相對應(yīng)的第一姿態(tài)變化信息和與所述豎向增穩(wěn)設(shè)備相對應(yīng)的第二姿態(tài)變化信息；

確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)，包括：

獲取與所述第一姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的第一控制參數(shù)、以及與所述第二姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的第二控制參數(shù)；

基于所述第一控制參數(shù)和所述第二控制參數(shù)，確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態(tài)變化信息包括與所述豎向增穩(wěn)設(shè)備相對應(yīng)的第二姿態(tài)變化信息；所述方法還包括：

檢測所述第二姿態(tài)變化信息是否大于或等于姿態(tài)變化閾值；

在所述第二姿態(tài)變化信息大于或等于姿態(tài)變化閾值時，則禁止確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)；

在所述第二姿態(tài)變化信息小于姿態(tài)變化閾值時，則允許確定與所述姿態(tài)變化信息相對應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待增穩(wěn)對象包括云臺時，所述方法還包括：

獲取與所述云臺相對應(yīng)的回中路徑，其中，所述回中路徑是通過對所述云臺的當(dāng)前姿態(tài)和當(dāng)前結(jié)構(gòu)進行分析所確定的，在所述云臺基于所述回中路徑進行回中操作時，不存在碰撞風(fēng)險；

基于所述回中路徑控制所述云臺進行回中操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待增穩(wěn)對象包括云臺時，所述方法還包括：

獲取與所述云臺相對應(yīng)的預(yù)設(shè)回中路徑；

檢測在所述云臺基于所述預(yù)設(shè)回中路徑進行回中操作時，是否存在碰撞風(fēng)險；

若存在碰撞風(fēng)險，則對所述預(yù)設(shè)回中路徑進行更新，獲得更新后回中路徑，在所述云臺基于更新后回中路徑進行回中操作時，不存在碰撞風(fēng)險；

基于所述更新后回中路徑控制所述云臺進行回中操作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，檢測在所述云臺基于所述預(yù)設(shè)回中路徑進行回中操作時，是否存在碰撞風(fēng)險，包括：

獲取與所述云臺相對應(yīng)的安全運行空間；

在所述安全運行空間中，檢測所述預(yù)設(shè)回中路徑上是否存在障礙物；

若存在障礙物，則確定存在碰撞風(fēng)險；

若不存在障礙物，則確定不存在碰撞風(fēng)險。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，對所述預(yù)設(shè)回中路徑進行更新，獲得更新后回中路徑，包括：

確定與所述云臺相對應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整信息，所述姿態(tài)調(diào)整信息用于避免在所述云臺進行回中操作時存在碰撞風(fēng)險；

基于所述姿態(tài)調(diào)整信息和回中目標(biāo)姿態(tài)對所述預(yù)設(shè)回中路徑進行更新，獲得更新后回中路徑。