[發(fā)明專利]設(shè)備控制方法、裝置、電子設(shè)備、清潔設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111162346.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113925392B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周慶東;曹雪濤;張軍;萬后偉;張廣輝;趙德山;李陽
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28;A47L9/32;G01L5/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 黃景輝;張穎玲

本申請實施例提供了一種設(shè)備控制方法、裝置、電子設(shè)備、清潔設(shè)備和存儲介質(zhì)，應用于清潔設(shè)備，清潔設(shè)備包括清潔設(shè)備本體和地刷，清潔設(shè)備本體上設(shè)置有手柄，地刷上設(shè)置有地刷電機和滾輪，該方法包括：獲取當前時刻用戶施加在手柄上的推拉力信息；根據(jù)推拉力信息，確定清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)；根據(jù)清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)和推拉力信息，確定地刷電機在當前時刻的力矩補償信息；根據(jù)力矩補償信息，控制清潔設(shè)備的工作狀態(tài)。基于本申請?zhí)峁┑脑O(shè)備控制方法，可以提高對清潔設(shè)備進行助力的控制精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)備控制方法、裝置、電子設(shè)備和計算機存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

手柄(Handle)控制的可移動設(shè)備廣泛應用于日常生活中，例如，助力推車、設(shè)置有助力裝置的清潔設(shè)備。用戶握持手柄可以向可移動設(shè)備施加推拉力，以控制可移動設(shè)備的行進方向；助力裝置采用電機驅(qū)動可移動設(shè)備的滾輪運轉(zhuǎn)，以在用戶握持手柄時對用戶進行助力。

在相關(guān)技術(shù)中，在清潔設(shè)備下方增加機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，使得清潔設(shè)備在回拉過程中地刷脫離地面，降低地面對清潔設(shè)備的摩擦力，減小用戶在回拉清潔設(shè)備過程中的阻力。然而，在清潔設(shè)備較重的情況下，仍存在較大的使用阻力，使得回拉過程中清潔設(shè)備的清潔效果顯著降低。

在相關(guān)技術(shù)中，在清潔設(shè)備的手柄上增加霍爾器件，采用霍爾傳感器檢測用戶對手柄的握持信號，在檢測到握持信號時觸發(fā)助力裝置運轉(zhuǎn)，以對用戶進行助力。該方法尚不能準確區(qū)分清潔設(shè)備處于前進減速過程或者后退回拉過程，在誤判的情況下對清潔設(shè)備的助力失效。

同時，不能識別用戶對手柄的推拉力的力度大小，在對用戶進行助力時，采用固定的力度補償參數(shù)，驅(qū)動助力裝置的電機對滾輪沿固定方向、固定速度進行助力，難以匹配不同用戶的使用習慣。在此情況下，在清潔設(shè)備前進過程中，當清潔設(shè)備所在地面的阻力突然增大時，用戶容易產(chǎn)生力度頓挫感。

如上所述，在相關(guān)技術(shù)中，對清潔設(shè)備進行助力時，采用固定的力度補償參數(shù)控制助力裝置的電機運轉(zhuǎn)，無法準確對用戶進行助力，對清潔設(shè)備進行助力的控制精度較低。因此，如何提高對清潔設(shè)備進行助力的控制精度成為亟待解決的重要問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種設(shè)備控制方法、裝置、電子設(shè)備、清潔設(shè)備和計算機存儲介質(zhì)，可以提高對清潔設(shè)備進行助力的控制精度。

本申請實施例提供的一種設(shè)備控制方法，應用于清潔設(shè)備，所述清潔設(shè)備包括清潔設(shè)備本體和地刷，所述清潔設(shè)備本體上設(shè)置有手柄，所述地刷上設(shè)置有地刷電機和滾輪，所述方法包括：

獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息；根據(jù)所述推拉力信息，確定所述清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)；

根據(jù)所述清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)和所述推拉力信息，確定所述地刷電機在當前時刻的力矩補償信息；

根據(jù)所述力矩補償信息，控制所述清潔設(shè)備的工作狀態(tài)。

在一種實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述推拉力信息，確定所述清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述推拉力信息和所述清潔設(shè)備的滾動摩擦力信息，確定沿所述清潔設(shè)備的速度方向的合力信息；

獲取當前時刻所述清潔設(shè)備的速度信息；

根據(jù)所述合力信息和所述速度信息，確定所述清潔設(shè)備在當前時刻的運動狀態(tài)。

在一種實現(xiàn)方式中，所述獲取當前時刻所述清潔設(shè)備的速度信息，包括：

獲取所述清潔設(shè)備啟動后，用戶施加在所述手柄上的推拉力的強度變化曲線；

根據(jù)所述推拉力的強度變化曲線和所述清潔設(shè)備的滾動摩擦力信息，獲取當前時刻所述清潔設(shè)備的速度信息。