[發明專利]設備控制方法、裝置、電子設備、清潔設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202111162346.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113925392B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 周慶東;曹雪濤;張軍;萬后偉;張廣輝;趙德山;李陽
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28;A47L9/32;G01L5/00
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 黃景輝;張穎玲

1.一種設備控制方法，其特征在于，應用于清潔設備，所述清潔設備包括清潔設備本體和地刷，所述清潔設備本體上設置有手柄，所述地刷上設置有地刷電機和滾輪，所述方法包括：

獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息；根據所述推拉力信息，確定所述清潔設備在當前時刻的運動狀態；

根據所述清潔設備在當前時刻的運動狀態和所述推拉力信息，確定所述地刷電機在當前時刻的力矩補償信息；

根據所述力矩補償信息，控制所述清潔設備的工作狀態；

其中，所述根據所述推拉力信息，確定所述清潔設備在當前時刻的運動狀態，包括：

根據所述推拉力信息和所述清潔設備的滾動摩擦力信息，確定沿所述清潔設備的速度方向的合力信息；

獲取當前時刻所述清潔設備的速度信息；

根據所述合力信息和所述速度信息，確定所述清潔設備在當前時刻的運動狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前時刻所述清潔設備的速度信息，包括：

獲取所述清潔設備啟動后，用戶施加在所述手柄上的推拉力的強度變化曲線；

根據所述推拉力的強度變化曲線和所述清潔設備的滾動摩擦力信息，獲取當前時刻所述清潔設備的速度信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述手柄上設置有壓力傳感器，所述獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：

根據所述壓力傳感器檢測得到的所述手柄上產生的形變信息，獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述壓力傳感器包括第一傳感單元和第二傳感單元；

所述根據所述壓力傳感器檢測得到所述手柄上產生的形變信息，獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：

采用第一傳感單元檢測所述手柄上的第一區域的形變信息；根據所述第一區域的形變信息，獲取用戶施加在所述手柄上的推拉力的第一矢量信息；

采用第二傳感單元檢測所述手柄上的第二區域的形變信息；根據所述第二區域的形變信息，獲取用戶施加在所述手柄上的推拉力的第二矢量信息；

根據所述第一矢量信息和所述第二矢量信息，獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述力矩補償信息，控制所述清潔設備的工作狀態，包括：

根據所述力矩補償信息，確定所述地刷電機的轉動速度和轉動方向；

根據所述地刷電機的轉動速度和轉動方向，控制所述清潔設備的工作狀態。

6.一種設備控制裝置，其特征在于，應用于清潔設備，所述清潔設備包括清潔設備本體和地刷，所述清潔設備本體上設置有手柄，所述地刷上設置有地刷電機和滾輪，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當前時刻用戶施加在所述手柄上的推拉力信息；根據所述推拉力信息，確定所述清潔設備在當前時刻的運動狀態；

處理模塊，用于根據所述清潔設備在當前時刻的運動狀態和所述推拉力信息，確定所述地刷電機在當前時刻的力矩補償信息；

控制模塊，用于根據所述力矩補償信息，控制所述清潔設備的工作狀態；

其中，所述處理模塊，具體用于根據所述推拉力信息和所述清潔設備的滾動摩擦力信息，確定沿所述清潔設備的速度方向的合力信息；獲取當前時刻所述清潔設備的速度信息；根據所述合力信息和所述速度信息，確定所述清潔設備在當前時刻的運動狀態。

7.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1至5中任一項所述的設備控制方法。

8.一種清潔設備，其特征在于，所述清潔設備包括權利要求6所述的設備控制裝置或者權利要求7所述的電子設備。

9.一種計算機存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序；其特征在于，所述計算機程序被執行后能夠實現權利要求1至5中任一項所述的設備控制方法。