[發明專利]定位地圖的更新方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111162077.5
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN113916215A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 白雪;楊亞運;馬帥;洪劍鋒
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S11/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 郭德霞

本發明實施例公開了一種定位地圖的更新方法、裝置、設備及存儲介質。包括：獲取機器人執行任務時所處環境的全局定位地圖；獲取機器人在運行過程中采集的第一子地圖；獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖對應的第二子地圖；獲取所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度；若所述差異度超過設定閾值，則將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖。本發明實施例提供的定位地圖的更新方法，根據獲取的第一子地圖與全局定位定圖中第二子地圖的差異度確定是否將第二子地圖更新為第一子地圖，無需重新采集全局定位地圖，可以實現機器人運行環境中定位地圖的實時更新，不僅節約人工成本，且可以提高地圖的更新效率。

本申請是分案申請，原申請的申請號為202010242036.6，申請日為2020年3月31日，發明名稱為“定位地圖的更新方法、裝置、設備及存儲介質”。

技術領域

本發明實施例涉及地圖信息處理技術領域，尤其涉及一種定位地圖的更新方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著智能自動化技術的快速發展，不同功能的機器人被研制出來以執行不同的任務，如：送餐、講解、引導、巡游等任務。機器人在執行任務時，需要在所處的環境中實時的進行定位導航。

使用機器人執行任務時，需要預先對執行任務的場景進行掃描生成全局定位地圖，并存儲于機器人中，并持續使用直至場景變化影響到定位導航功能，再由維護人員重新掃描地圖。機器人的運行環境中，隨著時間的推移，物品擺放位置或者空間結構會發生變化。當環境發生大幅度變化時，需要對存儲的全局定位地圖進行更新，否則機器人無法正常工作。

現有技術中，當機器人運行場景發生大幅度變化時，需要人工對整個場景重新掃描以實現對全局定位地圖的更新，這種方式不僅人力成本大，且浪費時間。

發明內容

本發明實施例提供一種定位地圖的更新方法、裝置、設備及存儲介質，以實現機器人運行環境中定位地圖的實時更新，不僅節約人工成本，且可以提高地圖的更新效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種定位地圖的更新方法，包括：

獲取機器人執行任務時所處環境的全局定位地圖；

獲取機器人在運行過程中采集的第一子地圖；

獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖對應的第二子地圖；

獲取所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度；

若所述差異度超過設定閾值，則將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖。

第二方面，本發明實施例還提供了一種定位地圖的更新裝置，包括：

全局定位地圖獲取模塊，用于獲取機器人執行任務時所處環境的全局定位地圖；

第一子地圖獲取模塊，用于獲取機器人在運行過程中采集的第一子地圖；

第二子地圖獲取模塊，用于獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖對應的第二子地圖；

差異度獲取模塊，用于獲取所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度；

地圖更新模塊，用于當所述差異度超過設定閾值時，將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例所述的定位地圖的更新方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例所述的定位地圖的更新方法。