[發(fā)明專利]定位地圖的更新方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111162077.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113916215A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白雪;楊亞運(yùn);馬帥;洪劍鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01S11/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 郭德霞

1.一種定位地圖的更新方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)所處環(huán)境的全局定位地圖；

獲取機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中采集的第一子地圖；

獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖對(duì)應(yīng)的第二子地圖；

獲取所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度；

若所述差異度超過(guò)設(shè)定閾值，則將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖；

其中，獲取機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中采集的第一子地圖，包括：

建立設(shè)定尺寸的原始子地圖，并將所述原始子地圖劃分為多個(gè)柵格；

獲取機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)周圍環(huán)境連續(xù)掃描得到的激光數(shù)據(jù)；所述激光數(shù)據(jù)包括多幀；

根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)確定每個(gè)柵格的占用概率，獲得第一子地圖；其中占用概率表征柵格中具有障礙物的概率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述激光數(shù)據(jù)確定每個(gè)柵格的占用概率，獲得第一子地圖，包括：

獲取第一幀激光數(shù)據(jù)，并對(duì)所述第一幀激光數(shù)據(jù)進(jìn)行剛體變換；

根據(jù)剛體變換后的第一幀激光數(shù)據(jù)確定每個(gè)柵格的占用概率；

獲取下一幀激光數(shù)據(jù)，并對(duì)所述下一幀激光數(shù)據(jù)進(jìn)行剛體變換；

根據(jù)剛體變換后的下一幀激光數(shù)據(jù)更新每個(gè)柵格的占用概率；

返回執(zhí)行獲取下一幀激光數(shù)據(jù)，并對(duì)所述下一幀激光數(shù)據(jù)進(jìn)行剛體變換的操作，直到獲取到最后一幀激光數(shù)據(jù)，并根據(jù)剛體變換后的最后一幀激光數(shù)據(jù)更新每個(gè)柵格的占用概率，獲得第一子地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖對(duì)應(yīng)的第二子地圖，包括：

對(duì)所述第一子地圖的初始位姿信息進(jìn)行修正；所述位姿信息包括位置坐標(biāo)及姿態(tài)角度；

根據(jù)修正后的初始位姿信息及第一子地圖的尺寸在所述全局定位地圖中獲取第二子地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對(duì)所述第一子地圖的初始位姿信息進(jìn)行修正，包括：

獲取所述第一子地圖的姿態(tài)角度和所述全局定位地圖的姿態(tài)角度的偏差值；

根據(jù)所述偏差值對(duì)第一子地圖的初始位姿信息中的姿態(tài)角度進(jìn)行修正；

將所述第一子地圖中各柵格的占用概率與所述全局定位地圖中各柵格的占用概率進(jìn)行匹配，獲取所述全局定位地圖中與所述第一子地圖匹配度最高的子地圖的位置坐標(biāo)，確定為修正后的初始位姿信息中的位置坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖，包括：

將修正后的第一子地圖投影至所述全局定位地圖，并將所述第二子地圖更新為投影后的第一子地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度，包括：

獲取所述第一子地圖和所述第二子地圖間占用概率不同的柵格數(shù)量所占的比例，確定為所述第一子地圖與所述第二子地圖間的差異度；

相應(yīng)的，若所述差異度超過(guò)設(shè)定閾值，則將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖，包括：

若所述比例超過(guò)設(shè)定閾值，則將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：若所述差異度超過(guò)設(shè)定閾值，則向用戶推送提醒信息；

接收用戶輸入的決定指令；若用戶選擇更新則根據(jù)所述決定指令將所述第二子地圖更新為所述第一子地圖；若用戶選擇不更新，則保留所述第二子地圖。