[發明專利]縫紉機的送布電機控制方法、系統、縫紉機及存儲介質

在審

• 申請號: 202111161610.6
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113852306A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王立強;韓安太;曾樹杰;王群
• 申請（專利權）人: 浙江眾邦機電科技有限公司
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14;H02P8/32;H02P23/14;H02P23/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮海剛

1.一種縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述送布電機的給定針距θ_step、所述送布電機的允許運行時間T_step和所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}；

根據公式ω_{max_1}＝θ_step/(T_step/2)計算得到所述送布電機的最大參考速度ω_{max_1}；

判斷所述送布電機的最大參考速度ω_{max_1}和所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}的大小；

當所述送布電機的最大參考速度ω_{max_1}小于等于所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}時，將所述送布電機的運動周期劃分為五段，前兩段為加速段，前兩段的加速度曲線相切；后兩段為減速段，后兩段的加速度曲線相切；所述加速段和所述減速段之間為恒速段；并根據上述五段的加速度曲線控制所述送布電機運行；

當所述送布電機的最大參考速度ω_{max_1}大于所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}時，將所述送布電機的運動周期劃分為四段，前兩段為加速段，前兩段的加速度曲線相切；后兩段為減速段，后兩段的加速度曲線相切；并根據上述四段的加速度曲線控制所述送布電機運行。

2.根據權利要求1所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的允許運行時間T_step的獲取方式，包括：

獲取所述縫紉機的縫紉速度n；

根據公式T_step＝40/n計算得到所述送布電機的允許運行時間T_step。

3.根據權利要求2所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}的獲取方式，包括：

獲取所述縫紉機的送布框的最高空送的速度v_max；

根據公式ω_{max_limit}＝k_d2θ×v_max計算得到所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}；其中，k_d2θ為某一針距d對應的所述送布電機轉過角度θ的轉換系數，k_d2θ＝θ/d。

4.根據權利要求1-3任一項所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，當所述送布電機的運動周期劃分為四段時，每一段的時間長度為T_step/4。

5.根據權利要求4所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，當所述送布電機的運動周期劃分為五段時，所述恒速段的運行時間T_c＝2×θ_step/ω_max-T_step，其中，ω_max為所述送布電機的最高速度。