[發明專利]一種自行式混鐵水車制動防抱死控制方法及系統

在審

• 申請號: 202111161565.4
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113894278A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 王松;葛光;劉曉東;葉林;孫元華;李亞北;周猛
• 申請（專利權）人: 大連華銳重工冶金設備制造有限公司;大連華銳重工集團股份有限公司
• 主分類號: B22D41/12
• 分類號: B22D41/12
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李馨

1.一種自行式混鐵水車制動防抱死控制方法，其特征在于，包括：

在自行式混鐵水車系統中的各制動輪處配置測速傳感器；在自行式混鐵水車系統中閘瓦處配置閘瓦制動壓力傳感器；

判斷各測速傳感器通訊是否正常；

根據各正常測速傳感器采集的數據，基于最大輪速法計算自行式混鐵水車的實時車速；

根據各制動輪轉速和制動輪半徑計算各制動輪速度；

根據制動輪速度和自行式混鐵水車的實時車速計算每個制動輪的滑轉率；

將計算獲得的每個制動輪的滑轉率與預設的閾值進行比較，當某制動輪的滑轉率大于閾值時，則一方面將對應制動輪對的電制動轉矩降低到最小閾值，另一方面減小閘瓦制動輸出到最小閾值；

當某制動輪的滑轉率小于閾值時，根據制動需求逐步增大電制動轉矩和閘瓦輸出制動壓力，直至達到制動目標輸出值。

2.根據權利要求1所述的自行式混鐵水車制動防抱死控制方法，其特征在于，根據各正常測速傳感器采集的數據，基于最大輪速法計算自行式混鐵水車的實時車速，包括以各正常制動輪中的最大制動輪速度作為自行式混鐵水車的實時車速。

3.根據權利要求1所述的自行式混鐵水車制動防抱死控制方法，其特征在于，根據制動輪速度和自行式混鐵水車的實時車速計算每個制動輪的滑轉率，包括根據以下計算獲取滑轉率：

其中，S為滑轉率，v_制動輪n為n號制動輪速度，v_車速為實時車速。

4.根據權利要求1所述的自行式混鐵水車制動防抱死控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

當制動輪滑轉率大于閾值，且持續時間不小于最小濾波時間，則判斷制動輪出現抱死現象，此時記錄抱死報警發生時間和對應的發生抱死現象的制動輪編號，用以抱死故障的分析處理。

5.根據權利要求1所述的自行式混鐵水車制動防抱死控制方法，其特征在于，判斷各測速傳感器通訊是否正常，包括：

判斷各測速傳感器采集的數據是否存在突變、跳變或者超出閾值，如果有則判斷對應測速傳感器非正常，否則對應測速傳感器正常。

6.一種自行式混鐵水車制動防抱死控制系統，其特征在于，包括：

設置在自行式混鐵水車各制動輪處、用以檢測各制動輪速度的測速傳感器；設置在自行式混鐵水車系統中閘瓦制動輪處的閘瓦制動壓力傳感器；

以及制動控制模塊，所述制動控制模塊包括存儲器、控制器及存儲在所述存儲器上并可在所述控制器內運行的控制程序，所述控制器通過所述控制程序運行執行所述權利要求1至5中任一項權利要求所述的控制方法。