[發明專利]帶式輸送機校準方法、機器人控制方法、機器人系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202111159312.3
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN114290324A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 橫田雅人
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

本發明提供帶式輸送機校準方法、機器人控制方法、機器人系統及存儲介質，高效地測量因輸送帶的撓曲等引起的蜿蜒。一種帶式輸送機校準方法，帶式輸送機(3)的輸送帶(6)輸送標記(23)，第一相機(13)拍攝標記(23)，從第一相機(13)的拍攝圖像中檢測通過對第一相機(13)的拍攝區域(21)進行分割而得到的多個分區(21r)中的一個分區(21r)的標記(23)，機器人(15)移動第二相機(18)，從而使第二相機(18)跟隨并拍攝檢測出的標記(23)，計算并存儲校正值，該校正值為根據輸送帶(6)的輸送量推定的標記(23)的位置與從跟隨拍攝而得到的標記(23)的圖像檢測的標記(23)的位置之差。

技術領域

本發明涉及帶式輸送機校準方法、機器人控制方法、機器人系統及存儲介質。

背景技術

已知有一種機器人系統，其通過機器人對由帶式輸送機輸送的對象物進行作業。帶式輸送機的輸送帶隨老化而撓曲。被輸送到撓曲的輸送帶的對象物蜿蜒移動。為了將因輸送帶的撓曲等引起的蜿蜒考慮在內而控制機器人，在專利文獻1中公開了一種校正因輸送帶的撓曲等引起的對象物的蜿蜒的方法。據此，在輸送帶上配置標記，輸送帶進行間歇性移動。當標記停止時，作業者使機械手的前端與標記接觸，并存儲標記的坐標。也就是說，測量標記的位置。通過反復進行輸送帶的移動、輸送帶的停止、標記的位置的測量，測量出因輸送帶的撓曲等引起的標記的蜿蜒。

專利文獻1：日本特開2015-174171號公報

發明內容

然而，在專利文獻1的方法中，在作業區域大時測量標記的位置的次數增加，導致測量效率并不高。詳細而言，在該方法中，作業者通過操作示教器而使機械手的前端移動至標記的位置。因此，測量標記的位置會耗費時間。因此，需要一種高效地測量因輸送帶的撓曲等引起的蜿蜒的方法。

一種帶式輸送機校準方法，包括如下步驟：帶式輸送機的輸送帶輸送標記；第一相機拍攝所述標記；從所述第一相機的拍攝圖像中檢測通過多個分區中的一個分區的所述標記，所述多個分區是對所述第一相機的拍攝區域進行分割而得到的；機器人移動第二相機，從而使所述第二相機跟隨并拍攝檢測出的所述標記；以及計算并存儲校正值，所述校正值為根據所述輸送帶的輸送量推定的所述標記的位置與從跟隨并拍攝而得到的所述標記的圖像檢測的所述標記的位置之差。

一種機器人控制方法，包括如下步驟：使用上述的帶式輸送機校準方法計算所述校正值并存儲在存儲部中；當所述機器人對所述輸送帶上的對象物進行作業時，所述第一相機拍攝所述對象物；檢測所述多個分區中的所述對象物所通過的分區；從所述存儲部獲取與所述對象物所通過的分區對應的所述校正值；以及所述機器人利用所述校正值對所述對象物的位置信息進行校正，并使用校正后的所述對象物的位置信息對所述對象物進行作業。

一種機器人系統，具備：帶式輸送機，具有輸送用的輸送帶，輸送標記及對象物；機器人，在動作范圍中包含所述輸送帶；第一相機，拍攝所述輸送帶上的所述標記及所述對象物；第二相機，安裝于所述機器人的臂部或手部，跟隨并拍攝所述輸送帶上的所述標記；以及控制部，控制所述機器人的動作，并具有存儲部，其中，所述控制部檢測通過多個分區中的一個分區的所述標記，計算校正值并存儲在所述存儲部中，所述多個分區是對所述第一相機的拍攝區域進行分割而得到的，所述校正值為根據所述輸送帶的輸送量推定的所述標記的位置與從跟隨并拍攝而得到的所述標記的圖像檢測的所述標記的位置之差，當所述機器人對所述輸送帶上的所述對象物進行作業時，所述控制部使所述第一相機拍攝所述對象物，并檢測所述多個分區中的所述對象物所通過的分區，從所述存儲部獲取與通過包含所述對象物的分區的所述對象物對應的所述校正值，利用所述校正值對所述對象物的位置信息進行校正，使用校正后的所述對象物的位置信息使所述機器人對所述對象物進行作業。