[發明專利]帶式輸送機校準方法、機器人控制方法、機器人系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202111159312.3
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN114290324A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 橫田雅人
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 車美靈

1.一種帶式輸送機校準方法，其特征在于，包括如下步驟：

帶式輸送機的輸送帶輸送標記；

第一相機拍攝所述標記；

從所述第一相機的拍攝圖像中檢測通過多個分區中的一個分區的所述標記，所述多個分區是對所述第一相機的拍攝區域進行分割而得到的；

機器人移動第二相機，從而使所述第二相機跟隨并拍攝檢測出的所述標記；以及

計算并存儲校正值，所述校正值為根據所述輸送帶的輸送量推定的所述標記的位置與從跟隨并拍攝而得到的所述標記的圖像檢測的所述標記的位置之差。

2.根據權利要求1所述的帶式輸送機校準方法，其特征在于，

所述第二相機對在所述多個分區的全部分區的各分區中通過的所述標記進行跟隨及拍攝，并計算所述校正值。

3.根據權利要求2所述的帶式輸送機校準方法，其特征在于，

所述多個分區的數量能夠由作業者變更。

4.一種機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

使用權利要求1至3中任一項所述的帶式輸送機校準方法計算所述校正值并存儲在存儲部中；

當所述機器人對所述輸送帶上的對象物進行作業時，所述第一相機拍攝所述對象物；

檢測所述多個分區中的所述對象物所通過的分區；

從所述存儲部獲取與所述對象物所通過的分區對應的所述校正值；以及

所述機器人利用所述校正值對所述對象物的位置信息進行校正，并使用校正后的所述對象物的位置信息對所述對象物進行作業。

5.一種機器人系統，其特征在于，具備：

帶式輸送機，具有輸送用的輸送帶，輸送標記及對象物；

機器人，在動作范圍中包含所述輸送帶；

第一相機，拍攝所述輸送帶上的所述標記及所述對象物；

第二相機，安裝于所述機器人的臂部或手部，跟隨并拍攝所述輸送帶上的所述標記；以及

控制部，控制所述機器人的動作，并具有存儲部，

其中，所述控制部檢測通過多個分區中的一個分區的所述標記，計算校正值并存儲在所述存儲部中，所述多個分區是對所述第一相機的拍攝區域進行分割而得到的，所述校正值為根據所述輸送帶的輸送量推定的所述標記的位置與從跟隨并拍攝而得到的所述標記的圖像檢測的所述標記的位置之差，

當所述機器人對所述輸送帶上的所述對象物進行作業時，所述控制部使所述第一相機拍攝所述對象物，并檢測所述多個分區中的所述對象物所通過的分區，從所述存儲部獲取與通過包含所述對象物的分區的所述對象物對應的所述校正值，利用所述校正值對所述對象物的位置信息進行校正，使用校正后的所述對象物的位置信息使所述機器人對所述對象物進行作業。

6.一種存儲介質，其特征在于，

所述存儲介質中存儲有程序，

機器人系統具備：

帶式輸送機，所述帶式輸送機的輸送帶輸送標記及對象物；

機器人，在動作范圍中包含所述輸送帶；

第一相機，拍攝所述輸送帶上的所述標記及所述對象物；

第二相機，通過被所述機器人移動，跟隨并拍攝所述輸送帶上的所述標記；以及

控制部，控制所述機器人的動作，并具有存儲部，

所述程序使所述機器人系統的所述控制部具備的計算機作為如下單元發揮作用：

第一檢測單元，檢測通過多個分區中的一個分區的所述標記，所述多個分區是對所述第一相機的拍攝區域進行分割而得到的；

校正值計算單元，計算校正值并存儲，所述校正值為根據所述輸送帶的輸送量推定的所述標記的位置與從跟隨并拍攝而得到的所述標記的圖像檢測的所述標記的位置之差；

第二檢測單元，所述機器人對所述輸送帶上的所述對象物進行作業時，輸入包含由所述第一相機拍攝到的所述對象物的圖像，并檢測所述多個分區中的所述對象物所通過的分區；

校正單元，從所述存儲部獲取與通過檢測出的分區的所述對象物對應的所述校正值，并利用所述校正值對所述對象物的位置信息進行校正；以及

動作控制單元，使用校正后的所述對象物的位置信息使所述機器人對所述對象物進行作業。