[發明專利]一種可拆裝式從端介入手術機器人驅動裝置

有效

• 申請號: 202111158440.6
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113796965B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 深圳市愛博醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種可拆裝式從端介入手術機器人驅動裝置，其包括動力座及驅動座，所述驅動座包括殼主體及用于放置導管/導絲的功能組，所述殼主體上設有安裝面及背對所述安裝面設有用于容納所述動力座的對接槽，當所述驅動座通過對接槽可拆卸地扣合于動力座時，所述動力座與位于所述對接槽外的功能組可拆卸地接合，以驅動放置于所述功能組的導管/導絲運動。本發明可以將已損壞或者是已被污染的驅動座從動力座上快速取下，也可以根據實際使用需求，更換具有不同功能的驅動座，靈活性好，方便醫生在實際操作時根據手術需要進行調整，實用性強，具有較強的推廣意義。

技術領域

本發明涉及一種醫療器械機器人領域裝置，尤其涉及一種可拆裝式從端介入手術機器人驅動裝置。

背景技術

介入治療是利用現代高科技手段進行的一種微創性治療--就是在醫學影像設備的引導下，將特制的導管，導絲等精密器械，引入人體，對體內病態進行診斷和局部治療。

介入治療應用數字技術，擴大了醫生的視野，借助導管，導絲延長了醫生的雙手，它的切口(穿刺點),僅有米粒大小，不用切開人體組織，就可治療許多過去無法治療，必須手術治療或內科治療療效欠佳的疾病，如腫瘤，血管瘤，各種出血等。介入治療具有不開刀，創傷小，恢復快，效果好的特點，是未來醫學的發展趨勢。

而對于血管介入手術中醫生需要長期接收X射線的輻射，為此工程上開發了遠端操作的主從式血管介入手術機器人。主從式血管介入手術機器人可以在強烈輻射的環境下工作，使得醫生則在射線環境之外對其控制。

從端手術機器人在執行操作的過程中，需要相應的傳動機構帶動，然而，對于現有手術機器人的傳動機構，由于結構設計不合理，整體結構不夠靈活，不能快速更換已損壞、已被污染或者是不同功能的傳動機構，給使用者帶來極大不便。

發明內容

基于此，有必要針對現有技術中的不足，提供一種新型的可拆裝式從端介入手術機器人驅動裝置。

一種可拆裝式從端介入手術機器人驅動裝置，其包括動力座及驅動座，所述驅動座包括殼主體及用于放置導管/導絲的功能組，所述殼主體上設有安裝面、隔離部及背對所述安裝面設有用于容納所述動力座的對接槽，所述對接槽內設有止位板，所述功能組包括固定盒裝置，在所述固定盒裝置里安裝有Y閥，所述導管/導絲包括導引導管，所述固定盒裝置包括位于所述止位板和所述安裝面之間的轉接裝置，所述Y閥包括閥主體、設于主體一端的連接端，所述連接端設有驅動環，所述導引導管安裝在所述連接端，所述轉接裝置包括分別位于所述隔離部兩側的輸入端和輸出端，所述輸出端與所述驅動環連接，當所述驅動座通過對接槽可拆卸地扣合于動力座時，所述動力座與所述輸入端可拆卸地接合，以通過所述轉接裝置驅動所述導引導管運動。

進一步地，所述動力座貼合于所述止位板并通過定位機構定位。

進一步地，所述止位板上設有取力孔，所述動力座穿過取力孔與所述輸入端接合。

進一步地，所述轉接裝置還包括連接所述輸入端和輸出端的連接軸，所述連接軸與所述動力座分置于所述止位板的兩側。

進一步地，所述連接軸穿設于所述隔離部。

進一步地，所述隔離部背向對接槽的一側由所述安裝面朝向對接槽方向內凹形成一外空間，所述輸入端設于殼主體內部由隔離部、止位板和安裝面形成的空間，所述轉接裝置的輸出端設于所述外空間。

進一步地，所述轉接裝置的輸入端和輸出端分別為裝設于所述連接軸兩端的第一轉接齒輪及第二轉接齒輪，所述動力座利用通過取力孔的主驅動齒輪與所述第一轉接齒輪相互嚙合來傳遞動力，所述連接端為魯爾連接器，所述第二轉接齒輪通過驅動魯爾連接器，讓連接于魯爾連接器的導引導管運動。

進一步地，所述第一轉接齒輪和所述動力座的主驅動齒輪均為錐齒輪。

進一步地，所述第二轉接齒輪利用直齒輪來驅動固定于所述功能組上的Y閥的魯爾連接器轉動。