[發明專利]一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置及方法

在審

• 申請號: 202111157198.0
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113759858A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 胡昌輝;劉振興;羅嘉豪;姜健;金仁嵩;叢青山;黃寧崗;王龍
• 申請（專利權）人: 江西五十鈴汽車有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 彭小嬌

1.一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，其特征在于，所述自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置包括：

磁條，所述磁條與板鏈生產線相互平行設置，所述磁條上設置有若干等距的RFID卡；

臺套料車，所述臺套料車內裝有進行裝配所需的物料；

自動導引運輸車，所述自動導引運輸車與所述臺套料車相連接，所述自動導引運輸車沿著所述磁條路徑運動，所述自動導引運輸車用于驅動所述臺套料車隨著板鏈生產線運動而運動；

位移編碼器，所述位移編碼器設置于所述板鏈生產線上，所述位移編碼器用于記錄所述板鏈生產線的位移量；

中央調度系統，所述中央調度系統與所述位移編碼器電連接，所述中央調度系統用于接收所述位移編碼器收集的信號；

無線接入點，所述無線接入點與所述中央調度系統電連接，并且所述無線接入點將所述中央調度系統發出的信號傳遞給所述自動導引運輸車。

2.根據權利要求1所述的一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，其特征在于：

所述自動導引運輸車上設置有視覺傳感器，所述視覺傳感器用于檢測障礙物。

3.根據權利要求1所述的一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，其特征在于：

所述自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置還設置有若干等距設置的反光標簽，所述反光標簽設置于所述板鏈生產線上，且所述板鏈生產線上還設置有紅外傳感器，所述紅外傳感器用于接收所述反光標簽反射的信號。

4.根據權利要求3所述的一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，其特征在于：

所述反光標簽之間間距為所述RFID卡之間間距的整數倍，且所述反光標簽與所述RFID卡對齊。

5.根據權利要求4所述的一種自動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，其特征在于：

所述RFID卡之間的間距為1m，所述反光標簽之間的間距為6m。

6.一種自動導引運輸車自動跟線的方法，采用上述權利要求1-5中任意一項所述的動導引運輸車自動跟線的隨行裝置，所述自動導引運輸車自動跟線的方法包括以下步驟：

S1、自動導引運輸車和臺套料車從分揀區自動配送至板鏈生產線邊上線點；

S2、自動導引運輸車進入隨行區，通過位移編碼器計算生產線位移，當板鏈生產線位移累加至1米時觸發中央調度系統發送自動導引運輸車的啟動信號；

S3、自動導引運輸車通過中央調度系統接收到啟動信號并立即啟動，當自動導引運輸車行走1米后讀到地面提前埋設的RFID卡并立即執行停止指令；

S4、當位移編碼器記數達到5次后不再通過位移編碼器來觸發自動導引運輸車啟動信號而是通過紅外傳感器接收板鏈生產線上粘貼的反光標簽的反射信號來觸發自動導引運輸車的啟動信號；

S5、重復S2-S4，最終實現自動導引運輸車自動跟線的功能；

S6、完成自動跟線后，自動導引運輸車和臺套料車離開隨行區并返回分揀區。

7.根據權利要求6所述的一種自動導引運輸車自動跟線的方法，其特征在于：

所述位移編碼器設置于線板生產線電機轉動軸上。

8.根據權利要求6所述的一種自動導引運輸車自動跟線的方法，其特征在于：

相鄰兩臺自動導引運輸車的間距固定為6米，并設定以第一臺自動導引運輸車為排頭兵，后面所有自動導引運輸車都以前一臺自動導引運輸車為參照，當每相鄰兩臺自動導引運輸車間距不為6米時，會進行自動調整；且當生產線出現無車身的情況，程序會自動增加該臺自動導引運輸車與前一臺自動導引運輸車的間距。