[發明專利]一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法、系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111156723.7
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113844439B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 柳蔭;張偉方;萬凱林;黨建民;田小康
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明保護一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法、系統及計算機可讀存儲介質，包括步驟1，根據車輛的方向盤轉角及其檔位信息計算車輛的行駛區域；步驟2，基于超聲波和攝像頭的輸入，對探測的障礙物信息進行處理，并判斷障礙物是否在行駛區域內；步驟3，對于進入車輛行駛范圍的目標物計算碰撞行駛距離；步驟4，基于所述碰撞行駛距離，在判定時間內先計算目標物與本車的相對車速，進而得到目標物的縱向速度；步驟5，根據目標物的類型、縱向速度、碰撞行駛距離以及本車車速得到標準制動閾值。本發明可以解決在超聲波雷達與攝像頭位置探測不充分的情況下，在低速時對不同類型目標物設計不同的制動策略，增加系統制動的可靠性。

技術領域

本發明涉及輔助駕駛車輛技術領域，具體涉及包括碰撞距離檢測、本車制動行為決策的低速輔助制動技術。

背景技術

當今智能駕駛的興起，裝配有輔助駕駛系統的車輛越來越普及。在現行的輔助駕駛車輛已完成量產的框架中，由于成本原因，一些相對較準確的障礙物檢測方式如激光雷達等并沒有得到廣泛應用。當前主流的輔助制動決策策略需要對目標物進行一個較為準確的探測與追蹤。

專利文獻CN112298170A公開了一種基于前向預警的坡道輔助制動方法，其需要計算準確的目標物行進速度，以及碰撞時間，通過直接的設定的判斷碰撞時間閾值來決策是否制動，而直接判斷碰撞時間決策有可能會影響制動的有效性(如停下之后距離目標物較遠)。

專利文獻CN110422151A公開了一種車輛輔助制動方法、裝置、系統及終端，其也需要計算準確的目標物行進速度，以及碰撞時間，通過將不同的碰撞時間分為不同的風險等級，在針對不同的風險等級采取不同的制動策略，相較于第一種方法，該方法通過對碰撞時間的“分段”處理，大大增加了制動的有效性。

但是，以上兩種方法仍存在以下問題：

1、以上兩種方法均需要對動態的目標物有較為準確的探測，但是由于超聲波探測延時較大，無法較為準確的探測出動態目標物的位置變化情況，以上兩種方法不適用于以超聲視覺為感知硬件基礎的車輛。

2、以上兩種方法對于不同種類的目標物均采取相同的制動策略，而對人與車輛的相同處理邏輯可能會影響駕駛員的觀感以及主觀體驗。

發明內容

針對以上問題，本發明提供一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法、系統及計算機可讀存儲介質，是結合超聲以及視覺信息在低速的工況下的一種低速輔助制動決策技術，用于輔助駕駛車輛的低速輔助制動，旨在解決在超聲波雷達與攝像頭位置探測不充分的情況下，結合環境語言，在本車車速在低速(例如10km/h)以下時，對不同類型目標物設計不同的制動策略，以增加系統制動的可靠性。

本發明的技術方案如下：

一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法，其包括以下步驟：

步驟1，根據車輛的方向盤轉角及其檔位信息計算車輛的行駛區域；

步驟2，基于超聲波和攝像頭的輸入，對探測的障礙物信息進行處理，并判斷障礙物是否在行駛區域內；

步驟3，對于進入車輛行駛范圍的目標物計算碰撞行駛距離；

步驟4，基于所述碰撞行駛距離，在判定時間內先計算目標物與本車的相對車速，進而得到目標物的縱向速度；

步驟5，根據目標物的類型、縱向速度、碰撞行駛距離以及本車車速計算得到標準制動閾值DTC_brk。

另一方面，本發明還提供一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策系統，包括處理器以及存儲器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如上述任一技術方案所述的用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法。