[發(fā)明專利]一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111156723.7
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113844439B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳蔭;張偉方;萬凱林;黨建民;田小康
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，根據(jù)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角及其檔位信息計算車輛的行駛區(qū)域，設(shè)置滯回碰撞區(qū)域，即模糊碰撞區(qū)域；

步驟2，基于超聲波和攝像頭的輸入，對探測的障礙物信息進行處理，并判斷障礙物是否在行駛區(qū)域內(nèi)；當(dāng)目標(biāo)物由車輛非碰撞區(qū)域進入模糊碰撞區(qū)域時則判定該目標(biāo)物未入侵車輛行駛區(qū)域，進入碰撞區(qū)域后才判定該目標(biāo)物入侵車輛行駛區(qū)域；當(dāng)目標(biāo)物由車輛碰撞區(qū)域進入模糊碰撞區(qū)域時則判定該目標(biāo)物入侵車輛行駛區(qū)域，進入非碰撞區(qū)域后才判定該目標(biāo)物離開車輛行駛區(qū)域；

步驟3，對于進入車輛行駛范圍的目標(biāo)物計算碰撞行駛距離；

步驟4，基于所述碰撞行駛距離，在判定時間內(nèi)先計算目標(biāo)物與本車的相對車速，進而得到目標(biāo)物的縱向速度；

步驟5，根據(jù)目標(biāo)物的類型、縱向速度、碰撞行駛距離以及本車車速得到標(biāo)準(zhǔn)制動閾值DTC_brk。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法，其特征在于：所述步驟1中，先將方向盤轉(zhuǎn)角ψ_ori進行如下處理：

后軸中心點轉(zhuǎn)彎半徑求解為：

式中，R表示轉(zhuǎn)彎半徑，L表示車輛軸距，θ表示車輛前輪轉(zhuǎn)角,ψ為處理后的方向盤轉(zhuǎn)角，k為車輛轉(zhuǎn)向傳動比；

R亦為轉(zhuǎn)向圓心在車輛坐標(biāo)系下x坐標(biāo)的絕對值，其正負(fù)取決于轉(zhuǎn)向方向，左轉(zhuǎn)為正，右轉(zhuǎn)為負(fù)；

′′

根據(jù)后軸中心點的轉(zhuǎn)彎半徑及車身固定參數(shù)，得到R_max、R_min、R_max、R_min，

′′

其中，R_max、R_min為判斷目標(biāo)物是否入侵行駛區(qū)域的滯回區(qū)間中間量；

基于以上信息，得到車輛行駛區(qū)域如下：

①當(dāng)擋位為前進擋，方向盤左轉(zhuǎn)時，行駛區(qū)域為車輛左前方以轉(zhuǎn)向圓心為中中心,半徑在R_max、R_min之間的區(qū)域；

②當(dāng)擋位為前進擋，方向盤右轉(zhuǎn)時，行駛區(qū)域為車輛右前方以轉(zhuǎn)向圓心為中中心,半徑在R_max、R_min之間的區(qū)域；

③當(dāng)擋位為后退擋，方向盤左轉(zhuǎn)時，行駛區(qū)域為車輛左后方以轉(zhuǎn)向圓心為中中心,半徑在R_max、R_min之間的區(qū)域；

④當(dāng)擋位為后退擋，方向盤右轉(zhuǎn)時，行駛區(qū)域為車輛右后方以轉(zhuǎn)向圓心為中中心,半徑在R_max、R_min之間的區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于輔助駕駛的低速輔助制動輔助決策方法,其特征在于：所述步驟2中，對于每一個目標(biāo)物，以線段形式即兩個點收到其坐標(biāo)及其類型，對特定的目標(biāo)物(如人、圓柱)類型進行拓寬，方法如下：

L＝k×L_ori

式中，L為拓寬后的寬度，L_ori為目標(biāo)物初始寬度，(x₁，y₁),(x₂，y₂)為目標(biāo)物原始坐標(biāo)，(X₁，Y₁),(X₂，Y₂)為處理后的目標(biāo)物坐標(biāo)，k為拓寬倍數(shù)，行人時為2，柱子時為1.5，其他為1；

根據(jù)目標(biāo)物坐標(biāo)點計算繞轉(zhuǎn)向半徑R_OB_max、R_OB_min；

目標(biāo)物與本車是否發(fā)生碰撞的標(biāo)志位CollisionFlag為RS置位器的Q位即輸出端；

RS置位器的S位即置位端邏輯如下：

RS置位器的R位即復(fù)位端邏輯如下：

。