[發明專利]一種智能汽車整車在環測試方法以及系統

有效

• 申請號: 202111156539.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113759880B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 潘仲鳴
• 申請（專利權）人: 中科測試（深圳）有限責任公司;重慶凱測試驗設備有限責任公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 成都初陽知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51305
• 代理人: 鄧金濤

1.一種智能汽車整車在環測試系統，其特征在于，包括被測車輛、臺架測功系統、ADAS/AD系統、背景車輛模擬系統、背景行人模擬系統、虛擬場景仿真系統、視景模擬環視系統和測試評價系統，所述整車在環測試系統的測試步驟具體如下：

S1，將被測車輛和臺架測功系統通過軸耦合連接，并且將被測車輛的信息錄入到臺架測功系統中，進行被測車輛的車型阻力模型標定和轉向角關系標定，在虛擬場景仿真系統中選取測試場景并進行參數賦值，自動化生成測試用例庫，并通過視景模擬環視系統實時呈現；

S2，建立ADAS/AD系統與被測車輛和臺架測功系統之間的高動態響應接口映射，實時測試數據同步，建立ADAS/AD系統與虛擬場景仿真系統之間的高動態響應接口映射，實現被測車輛在虛擬環境中的實時定位；

S3，在虛擬場景仿真系統中通過高動態響應接口映射接入模擬駕駛器，通過駕駛模擬器的方式將背景車輛模擬系統生成的1臺或多臺背景車輛接入到虛擬場景仿真系統中，利用人類駕駛習慣控制特定的背景車輛與虛擬待測車輛進行行為交互；

S4，在虛擬場景仿真系統中通過高動態響應接口映射接入虛擬現實設備（1），通過試驗人員佩戴虛擬現實設備（1）的方式，以使虛擬現實技術將背景行人模擬系統生成的1個或多個背景行人接入到虛擬場景仿真系統，控制背景行人的運動軌跡與虛擬待測車輛進行行為交互；

S5，測試過程中ADAS/AD系統實時接收臺架測功系統采集的被測車輛的參數反饋，并通過總線通訊的方式發送到虛擬場景仿真系統中，用以控制虛擬被測車輛執行被測車輛的相關動作；

S6，虛擬場景仿真系統通過高精度地圖定位計算虛擬被測車輛的位姿，更新車輛規劃任務、道路環境要素以及其他交通參與者，并將道路環境要素信息通過總線通訊的方式發送到臺架測功系統，經計算后通過臺架測功系統的測功機對被測車輛加載道路負載；

S7，將虛擬場景仿真系統中的傳感器模型提供的虛擬仿真感知信號或者臺架測功系統上集成的真實智能系統傳感器硬件提供的原始感知信號/目標級感知信號注入ADAS/AD系統的感知與決策單元；

S8，ADAS/AD系統融合處理后做出決策并驅動被測車輛動力/轉向/制動系統，臺架測功系統采集被測車輛各執行系統的測量數據，并在測試評價系統中記錄、分析與處理仿真數據，回放仿真動畫，生成視頻文件以及測試報告；

S9，通過測試評價系統中集成的評價函數模塊與測試評價指標庫對測試結果數據進行評價，最終將評價結果以數字或圖像形式輸出到視景模擬環視系統上；

所述虛擬現實設備（1）通過固定裝置固定于試驗人員的眼部；

所述固定裝置包括頂部固定帶（2）、左側固定帶（3）、右側固定帶（4）和固定塊（5），所述頂部固定帶（2）、左側固定帶（3）和右側固定帶（4）的一端均與虛擬現實設備（1）相連，另一端均沿試驗人員的頭部表面延伸至后腦部和固定塊（5）相連；

所述頂部固定帶（2）設置為彈性帶，并且和固定塊（5）的上側相連，所述固定塊（5）內設置有收納腔（501），所述收納腔（501）內轉動設置有呈豎直狀態的轉動柱（502），所述固定塊（5）的左側和右側分別設置有和收納腔（501）相連通的第一連通孔（503）和第二連通孔（504），所述左側固定帶（3）從第一連通孔（503）穿進收納腔（501）內和轉動柱（502）的一側相連，所述右側固定帶（4）從第二連通孔（504）穿進收納腔（501）內和轉動柱（502）的另一側相連，所述收納腔（501）的上腔壁設置有轉動槽（505），所述固定塊（5）的下側設置有和收納腔（501）相連通的轉動孔，所述轉動柱（502）的上端轉動設置于轉動槽（505）內，下端穿過轉動孔，并且在固定塊（5）的下方連接有轉動板（506），所述轉動孔內設置有用于限制轉動柱（502）和轉動孔之間轉動方向的鎖緊結構；

所述鎖緊結構包括多個彈性板（509）和鎖緊齒口（510），所述轉動孔包括上下連通的第一孔段（507）和第二孔段（508），所述第一孔段（507）和收納腔（501）相連通，所述第二孔段（508）和固定塊（5）的下側相連通，所述第一孔段（507）的孔徑大于第二孔段（508）的孔徑，多個所述鎖緊齒口（510）環繞設置于第一孔段（507）的孔壁上，多個所述彈性板（509）環繞設置于轉動柱（502）的外壁上，所述鎖緊齒口（510）包括斜面（511）和立面（512），所述彈性板（509）的一端和轉動柱（502）相連，另一端和立面（512）相貼合，用以限制轉動柱（502）和第一孔段（507）之間的轉動方向，所述鎖緊齒口（510）和轉動柱（502）之間留有間隙。

2.根據權利要求1所述的一種智能汽車整車在環測試系統，其特征在于：所述左側固定帶（3）和右側固定帶（4）上均套設有貼合層（6）。