[發明專利]一種自動駕駛的目標檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111155775.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113850215A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王皓;任凡;譚余;王寬
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明提供一種自動駕駛的目標檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質，所述方法是將檢測到的目標信息和可通行區域進行關聯融合，將能夠關聯的目標結果或出現次數超過設定閾值的目標進行輸出，未能關聯或出現次數未達到設定值的結果不輸出。本發明通過對目標信息和可通行區域的融合判斷，可以提高目標檢測的性能，可有效改善目標檢測模塊的不足，降低目標檢測的誤檢率，為無人駕駛系統的規劃和決策提供有效的判斷依據。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，具體涉及目標檢測技術。

背景技術

自動駕駛離不開感知、控制和執行的相互配合。其中，傳感器是感知周圍環境的硬件基礎，如攝像頭、雷達等傳感器，能夠獲取圖像、距離、速度等信息。目前自動駕駛的安全事故原因絕大多數出現在傳感器這個重要環節。由于每種傳感器都有自己無法克服的缺陷，僅通過數量的增加無法解決實際的問題，綜合不同傳感器采集到的信息才是真正的解決之道。傳感器融合將多個傳感器獲取的數據、信息集中在一起綜合分析以更加準確可靠地檢測周圍環境，如檢測車輛、行人等目標以及探測可行駛區域，提高系統決策的正確性。

在無人駕駛系統中，目標級別的檢測存在誤檢問題，比如檢測出實際環境中并不存在的虛目標。而目標檢測的誤檢缺陷對規劃決策系統產生重大的負面影響，比如造成誤制動等，引起嚴重的安全隱患。

專利文獻CN111695619A公開了一種多傳感器目標融合的方法。在該方法中，獲取多個前向毫米波雷達采集到的原始雷達信號和攝像頭采集到的原始攝像頭信號，篩選出目標匹配的雷達匹配信號和攝像頭匹配信號，將雷達匹配信號和攝像頭匹配信號融合，輸出目標融合信息。該方法中使用不同傳感器的融合，一定程度上降低了誤檢率和漏檢率。但未使用有效的非同類信息進行進一步驗證目標信息，目標誤檢等問題仍可能存在。

發明內容

在多傳感器融合過程中，除了不同傳感器的同類信號進行融合之外，也可以融合不同類的信號，以進行相互校驗。比如將不同傳感器的目標信息與可通行區域信息進行融合校驗，或對不同傳感器融合后的目標信息和可通行區域的信息進行融合校驗。因此，針對現有技術的不足，本發明旨在實現一種自動駕駛的目標檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質，將可駕駛區域與目標信息融合，以提高目標檢測的性能，降低目標檢測的誤檢率。

本發明的技術方案如下：

一種自動駕駛的目標檢測方法，所述方法是將檢測到的目標信息和可通行區域進行關聯融合，將能夠關聯的目標結果或出現次數超過設定閾值的目標進行輸出，未能關聯或出現次數未達到設定值的結果不輸出。

在無人駕駛的感知系統中，目標檢測模塊可以輸出周圍環境的目標信息，如類型、位置、距離、速度等；感知系統中的可通行區域模塊可以輸出周圍環境中的可通行區域（即freespace）。可通行區域是指車輛可駕駛的區域，在可駕駛區域內，無任何物體。本方法通過將可通行區域信息與目標信息進行融合，進一步判斷目標的有無，以提高目標的檢測率。

具體地，本發明方法包括如下步驟：

步驟1，數據讀取：

讀取檢測到的目標數據，包括目標的類型、位置、速度、出現次數等信息；

讀取可通行區域模塊的關鍵點，關鍵點的連線構成可通行區域的包絡線。

步驟2，數據融合：

根據目標的位置、傳感器的誤差值等計算關聯區域的范圍，在關聯區域內尋找可通行區域的關鍵點，若在關聯區域內，找到可通行區域的關鍵點，且關鍵點的類型、速度屬性與目標的類型、速度屬性一致，則目標存在；若在關聯區域內，未找到關鍵點，則對目標出現次數進行判斷，若超過設定次數，則認為目標存在，輸出目標；若未超過設定次數，則不輸出目標，進入下一個處理周期。

步驟3，數據輸出：輸出數據融合處理后確認輸出的目標信息。