[發明專利]一種自動駕駛的目標檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202111155775.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113850215A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王皓;任凡;譚余;王寬
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種自動駕駛的目標檢測方法，其特征在于，所述方法是將檢測到的目標信息和可通行區域進行關聯融合，將能夠關聯的目標結果或出現次數超過設定閾值的目標進行輸出，未能關聯或出現次數未達到設定值的結果不輸出。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛的目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟1，數據讀取：

讀取檢測到的目標數據，包括目標的類型、位置、速度、出現次數等信息；

讀取可通行區域模塊的關鍵點，關鍵點的連線構成可通行區域的包絡線；

步驟2，數據融合：

根據目標的位置、傳感器的誤差值等計算關聯區域的范圍，在關聯區域內尋找可通行區域的關鍵點，若在關聯區域內，找到可通行區域的關鍵點，且關鍵點的類型、速度屬性與目標的類型、速度屬性一致，則目標存在；若在關聯區域內，未找到關鍵點，則對目標出現次數進行判斷，若超過設定次數，則認為目標存在，輸出目標；若未超過設定次數，則不輸出目標，進入下一個處理周期；

步驟3，數據輸出：輸出數據融合處理后確認輸出的目標信息。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛的目標檢測方法，其特征在于，所述關聯區域的范圍計算如下：

根據目標的位置坐標(x_target,y_target)以及傳感器處理模塊的誤差信息，計算關聯區域Ass_Region，Ass_Region設置為圓形區域，如下：

Ass_Region_2 = （x0,y0,R）; （1）

其中，（x0,y0）、R分別為圓形區域的原點坐標以及半徑；

關聯區域Ass_Region的原點坐標，半徑計算公式如下：

x0 = x_target;y0 = y_target;（2）

R = err_obj_process + err_freespace_process+ compensation;（3）

其中，compensation為補償值，（x_target，y_target）為目標的位置坐標值，坐標位置在目標的中心，err_obj_process為目標處理模塊的位置誤差值，err_freespace_process為可通行模塊的關鍵點誤差值，err_obj_process與err_freespace_process來自于目標處理模塊以及可行駛區域處理模塊的測試統計結果；

若上述誤差值無法獲得，用下述公式求得近似：

err_obj_process=Max(err_obj_radar, err_obj_camera,… ) (4)

err_freespace_process=Max(err_freespace_radar,err_freespace_camera,…)(5)

其中，err_obj_radar為毫米波雷達的目標檢測的位置誤差值，err_obj_camera為攝像頭目標檢測的位置誤差值，err_freespace_radar為毫米波雷達可通行區域關鍵點的誤差值,err_freespace_camera為攝像頭可通行區域關鍵點的誤差值，Max()為取最大值函數。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛的目標檢測方法，其特征在于，判斷可通行區域模塊輸出的關鍵點是否在關聯區域Ass_Region內，計算公式如下：

dist = sqrt((xi-x0)*(xi-x0)+(yi-y0)*(yi-y0));

其中，(xi,yi)為可通行區域的關鍵點坐標，sqrt()為平方根計算函數；

如果distR,則關鍵點不在關聯區域Ass_Region內，否則關鍵點在關聯區域內。

5.根據權利要求1所述的可駕駛區域與目標信息融合的方法，其特征在于，所述目標的速度屬性一致是速度滿足：

vel_targetvel_freespace * (1- vel_para)

且vel_targetvel_freespace * (1 +vel_para)

其中vel_target為目標速度，vel_freespace為關鍵點速度，vel_para為調節參數，取正數。