[發明專利]車輛的定位方法、裝置及自動駕駛車輛

有效

• 申請號: 202111152008.6
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113899363B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 侯深化;何宇喆;彭亮;萬國偉
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01C21/28;G01S19/47;G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬姣琴;劉芳

本公開提供了一種車輛的定位方法、裝置及自動駕駛車輛，涉及人工智能技術領域中的自動駕駛，可以應用于對自動駕駛的車輛的高精度定位，包括：若車輛中沒有高精地圖，基于車輛中的全球導航衛星系統和/或慣性測量單元獲取車輛的中間位姿信息，并將中間位姿信息確定為全局定位信息，獲取局部定位信息，對全局位姿信息和局部位姿信息進行融合處理，得到融合位姿信息，根據全局姿態角信息和局部姿態角信息，對融合位姿信息進行補償處理，得到車輛的位置，無需強依賴于高精地圖，可適用于各種場景，提高定位適用的靈活性和多樣性，且通過補償處理的方式確定車輛的位置，使得確定出的車輛的位置具有較高的準確性和可靠性，提高了車輛行駛的安全性。

技術領域

本公開涉及人工智能(Artificial Intelligence，AI)技術領域中的自動駕駛，可以應用于對自動駕駛的車輛的高精度定位，尤其涉及一種車輛的定位方法、裝置及自動駕駛車輛。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，自動駕駛(也稱為無人駕駛)已經成為各種交通工具、特別汽車產業的新發展方向。其中，定位是自動駕駛中的重要技術之一。

在現有技術中，通常采用的定位方法為：將由車輛上的激光雷達實時采集的點云數據與預先構建的高精地圖進行匹配，以確定車輛的位置。高精地圖也稱高精度地圖，是自動駕駛汽車使用。高精地圖，擁有精確的車輛位置信息和豐富的道路元素數據信息，可以幫助汽車預知路面復雜信息，如坡度、曲率、航向等，更好地規避潛在的風險。

然而，當道路環境發生變化時，點云數據可能與高精地圖中對應區域的數據存在較大差異，從而導致確定出的車輛的位置不夠準確，或者無法確定車輛的位置的情況。

發明內容

本公開提供了一種用于提高定位可靠性的車輛的定位方法、裝置及車輛。

根據本公開的第一方面，提供了一種車輛的定位方法，包括：

響應于車輛中沒有高精地圖，基于所述車輛中的全球導航衛星系統和/或慣性測量單元獲取所述車輛的中間位姿信息，并將所述中間位姿信息確定為全局定位信息，所述全局定位信息中包括全局位姿信息和全局姿態角信息；

獲取所述車輛的局部定位信息，所述局部定位信息中包括局部位姿信息和局部姿態角信息，并對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進行融合處理，得到融合位姿信息，并根據所述全局姿態角信息和所述局部姿態角信息，對所述融合位姿信息進行補償處理，得到所述車輛的位置。

根據本公開的第二方面，提供了一種車輛的定位裝置，包括：

第一獲取單元，用于響應于車輛中沒有高精地圖，基于所述車輛中的全球導航衛星系統和/或慣性測量單元獲取所述車輛的中間位姿信息；

確定單元，用于將所述中間位姿信息確定為全局定位信息，所述全局定位信息中包括全局位姿信息和全局姿態角信息；

第二獲取單元，用于獲取所述車輛的局部定位信息，所述局部定位信息中包括局部位姿信息和局部姿態角信息；

融合單元，用于對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進行融合處理，得到融合位姿信息；

補償單元，用于根據所述全局姿態角信息和所述局部姿態角信息，對所述融合位姿信息進行補償處理，得到所述車輛的位置。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面所述的方法。