[發(fā)明專利]車輛的定位方法、裝置及自動駕駛車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111152008.6 | 申請日： | 2021-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN113899363B | 公開（公告）日： | 2022-10-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 侯深化;何宇喆;彭亮;萬國偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/28;G01S19/47;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 馬姣琴;劉芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 定位 方法 裝置 自動 駕駛 | ||
1.一種車輛的定位方法，包括：
響應(yīng)于車輛中沒有高精地圖，基于所述車輛中的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和/或慣性測量單元獲取所述車輛的中間位姿信息，并將所述中間位姿信息確定為全局定位信息，所述全局定位信息中包括全局位姿信息和全局姿態(tài)角信息；
獲取所述車輛的局部定位信息，所述局部定位信息中包括局部位姿信息和局部姿態(tài)角信息，并對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息 進(jìn)行融合處理，得到融合位姿信息；
根據(jù)所述全局姿態(tài)角信息和所述局部姿態(tài)角信息，對所述融合位姿信息進(jìn)行補(bǔ)償處理，得到所述車輛的位置；
其中，所述全局位姿信息包括在前幀全局位姿信息和當(dāng)前幀全局位姿信息，在前幀和當(dāng)前幀為所述車輛行駛過程中的圖像中的相鄰兩幀；對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進(jìn)行融合處理，得到融合位姿信息，包括：
根據(jù)所述在前幀全局位姿信息和所述當(dāng)前幀全局位姿信息，確定所述車輛在相鄰兩幀之間的第一幀間相對位姿；
根據(jù)所述第一幀間相對位姿和所述局部位姿信息確定所述全局位姿信息的全局置信度，若所述全局置信度達(dá)到預(yù)設(shè)的全局置信度閾值，則對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進(jìn)行融合處理，得到所述融合位姿信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述全局姿態(tài)角信息包括全局橫滾角和全局俯仰角，所述局部姿態(tài)角信息包括局部橫滾角和局部俯仰角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所述全局姿態(tài)角信息和局部姿態(tài)角信息，對所述融合位姿信息進(jìn)行補(bǔ)償處理，得到所述車輛的位置，包括：
根據(jù)所述全局橫滾角和所述局部橫滾角確定第一補(bǔ)償參數(shù)，并根據(jù)所述全局俯仰角和所述局部俯仰角確定第二補(bǔ)償參數(shù)；
根據(jù)所述第一補(bǔ)償參數(shù)和所述第二補(bǔ)償參數(shù)，對所述融合位姿信息進(jìn)行補(bǔ)償處理，得到所述車輛的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)所述第一幀間相對位姿和所述局部位姿信息確定所述全局位姿信息的全局置信度，包括：
根據(jù)所述第一幀間相對位姿和所述局部位姿信息確定第二幀間相對位姿，所述第二幀間相對位姿用于表征，所述全局位姿信息與所述局部位姿信息之間的差異；
根據(jù)所述第二幀間相對位姿確定所述全局置信度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述局部位姿信息包括在前幀局部位姿信息和當(dāng)前幀局部位姿信息；根據(jù)所述第一幀間相對位姿和所述局部位姿信息，確定第二幀間相對位姿，包括：
根據(jù)所述在前幀局部位姿信息和所述當(dāng)前幀局部位姿信息，確定所述車輛在相鄰兩幀之間的第三幀間相對位姿；
確定所述第一幀間相對位姿與所述第三幀間相對位姿之間的差異位姿，并將所述差異位姿確定為所述第二幀間相對位姿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、4或5任一項(xiàng)所述的方法，其中，若所述全局置信度達(dá)到預(yù)設(shè)的全局置信度閾值，則對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進(jìn)行融合處理，得到所述融合位姿信息，包括：
若所述全局置信度達(dá)到預(yù)設(shè)的全局置信度閾值，則獲取與所述局部位姿信息對應(yīng)的局部置信度，若所述局部置信度達(dá)到預(yù)設(shè)的局部置信度閾值，則對所述全局位姿信息和所述局部位姿信息進(jìn)行融合處理，得到所述融合位姿信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、4或5任一項(xiàng)所述的方法，其中，若所述全局置信度小于所述全局置信度閾值，則根據(jù)所述局部位姿信息確定所述車輛的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：
響應(yīng)于車輛中存儲有高精地圖，獲取所述車輛行駛過程中的車道線信息，對所述車道線信息和所述高精地圖進(jìn)行匹配處理，得到匹配位姿信息；
獲取基于所述全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和/或慣性測量單元采集到的中間位姿信息，并根據(jù)所述匹配位姿信息和所述中間位姿信息生成所述全局定位信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述車輛包括圖像采集裝置，所述局部位姿信息為基于所述圖像采集裝置采集到的所述車輛行駛過程中的圖像確定的視覺里程計(jì)信息。
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