[發明專利]一種車輛匯入方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111150688.8
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113744540A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 司勝營;孫鵬
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/0969;G08G1/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請涉及智能網聯汽車技術領域，尤其涉及一種車輛匯入方法、系統、設備及存儲介質。方法包括：主路車輛接收匯入車輛發送的匯入請求；匯入請求包括請求信息和匯入車輛的第一行駛信息；主路車輛根據請求信息獲取主路車輛當前所在車道；在主路車輛處于外側車道的情況下，主路車輛根據第一行駛信息和主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離；主路車輛根據碰撞距離確定主路車輛行駛決策；主路車輛將主路車輛行駛決策發送至匯入車輛；匯入車輛根據主路車輛行駛決策確定匯入車輛行駛決策。基于V2V通信實現主路車輛和匯入車輛之間的信息交互，實現協作式車輛匯入，提高匝道匯入處的通行效率。該方法簡化了系統架構，降低了系統成本。

技術領域

本申請涉及智能網聯汽車技術領域，尤其涉及一種車輛匯入方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

目前，隨著汽車工業的發展和人民生活水平的提高，汽車總保有量不斷增加，致使高速公路主干道和入口匝道處的平均車流量也有了較大上升，對地面交通擁堵形成壓力。匝道車輛與主道車輛的車輛間速度差距比較大，容易導致事故率的發生。根據近年來的交通事故統計分析，匝道匯入區域是最易發生交通事故和產生擁堵的關鍵區域之一，對交通安全和環境污染的影響最嚴重。于是，如何有效改善匝道匯入區域的交通問題成為了一個重要課題。

目前，主要采用匝道控制信號燈對匝道匯入進行管控，其中匝道控制信號燈通過調節從匝道進入主路的車流量來應對可能發生的擁堵問題，但受限于技術手段和硬件條件，上述控制方式難以針對真實的交通狀況實現按需管控。此外，匝道匯入地區易發生擁堵和交通事故的核心原因在于車輛行駛路線的改變，進一步加深了交通環境的復雜程度，造成主路車輛和匝道匯入車輛之間行駛信息的協同處理難度加大。

發明內容

本發明要解決的技術問題是現有車輛匝道匯入管控方法無法協同處理主路車輛和匝道匯入車輛之間的行駛信息，降低通行效率的問題。

為解決上述技術問題，第一方面，本申請實施例公開了一種基于V2V的車輛匯入方法，方法包括：

主路車輛接收匯入車輛發送的匯入請求；匯入請求包括請求信息和匯入車輛的第一行駛信息；

主路車輛根據請求信息獲取主路車輛當前所在車道；

在主路車輛處于主路外側車道的情況下，主路車輛根據第一行駛信息和主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離；

主路車輛根據碰撞距離確定主路車輛行駛決策；

主路車輛將主路車輛行駛決策發送至匯入車輛；以使匯入車輛根據主路車輛行駛決策確定匯入車輛行駛決策。

進一步的，主路車輛接收匯入車輛發送的匯入請求之前，還包括：

在匯入車輛觸發匯入條件時，匯入車輛向主路車輛發送匯入請求。

進一步的，主路車輛根據請求信息獲取主路車輛當前所在車道，包括：

主路車輛根據請求信息獲取第二行駛信息和高精度地圖信息；

根據第二行駛信息和高精度地圖信息確定主路車輛當前所在車道。

進一步的，第一行駛信息包括匯入車輛定位信息和匯入車輛車速；第二行駛信息包括主路車輛定位信息和主路車輛車速；主路車輛根據第一行駛信息和主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離，包括：

主路車輛根據匯入車輛定位信息、匯入車輛車速、主路車輛定位信息和主路車輛車速確定碰撞距離。

進一步的，第一行駛信息包括匯入車輛軌跡預測信息；第二行駛信息包括主路車輛軌跡預測信息；主路車輛根據第一行駛信息和主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離，包括：

主路車輛根據匯入車輛軌跡預測信息和主路車輛軌跡預測信息確定碰撞距離。