[發(fā)明專利]一種車輛匯入方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111150688.8
• 申請(qǐng)日: 2021-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN113744540A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 司勝營(yíng);孫鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/052
• 分類號(hào): G08G1/052;G08G1/0969;G08G1/16
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種基于V2V的車輛匯入方法，其特征在于，所述方法包括：

主路車輛接收匯入車輛發(fā)送的匯入請(qǐng)求；所述匯入請(qǐng)求包括請(qǐng)求信息和所述匯入車輛的第一行駛信息；

所述主路車輛根據(jù)所述請(qǐng)求信息獲取所述主路車輛當(dāng)前所在車道；

在所述主路車輛處于主路外側(cè)車道的情況下，所述主路車輛根據(jù)第一行駛信息和所述主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離；

所述主路車輛根據(jù)所述碰撞距離確定主路車輛行駛決策；

所述主路車輛將所述主路車輛行駛決策發(fā)送至所述匯入車輛；以使所述匯入車輛根據(jù)所述主路車輛行駛決策確定匯入車輛行駛決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述主路車輛接收匯入車輛發(fā)送的匯入請(qǐng)求之前，還包括：

在所述匯入車輛觸發(fā)匯入條件時(shí)，所述匯入車輛向所述主路車輛發(fā)送匯入請(qǐng)求。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述所述主路車輛根據(jù)所述請(qǐng)求信息獲取所述主路車輛當(dāng)前所在車道，包括：

所述主路車輛根據(jù)所述請(qǐng)求信息獲取所述第二行駛信息和高精度地圖信息；

根據(jù)所述第二行駛信息和所述高精度地圖信息確定所述主路車輛當(dāng)前所在車道。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述第一行駛信息包括匯入車輛定位信息和匯入車輛車速；所述第二行駛信息包括主路車輛定位信息和主路車輛車速；所述所述主路車輛根據(jù)第一行駛信息和所述主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離，包括：

所述主路車輛根據(jù)所述匯入車輛定位信息、所述匯入車輛車速、所述主路車輛定位信息和所述主路車輛車速確定碰撞距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述第一行駛信息包括匯入車輛軌跡預(yù)測(cè)信息；所述第二行駛信息包括主路車輛軌跡預(yù)測(cè)信息；所述所述主路車輛根據(jù)第一行駛信息和所述主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離，包括：

所述主路車輛根據(jù)所述匯入車輛軌跡預(yù)測(cè)信息和所述主路車輛軌跡預(yù)測(cè)信息確定碰撞距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述碰撞距離包括主路車輛碰撞距離和匯入車輛碰撞距離；所述所述主路車輛根據(jù)所述碰撞距離確定主路車輛行駛決策，包括：

所述主路車輛在確定所述主路車輛碰撞距離大于所述匯入車輛碰撞距離的情況下，所述主路車輛減速讓行；或，

所述主路車輛在確定所述主路車輛碰撞距離小于等于所述匯入車輛碰撞距離的情況下，所述主路車輛加速通過(guò)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛匯入方法，其特征在于，所述所述匯入車輛根據(jù)所述主路車輛行駛決策確定匯入車輛行駛決策，包括：

所述匯入車輛在確定所述主路車輛減速讓行的情況下，所述匯入車輛加速通過(guò)；或，

所述匯入車輛在確定所述主路車輛加速通過(guò)的情況下，所述匯入車輛減速讓行。

8.一種基于V2V的車輛匯入系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括主路車輛和匯入車輛；

所述主路車輛用于接收匯入車輛發(fā)送的匯入請(qǐng)求；所述匯入請(qǐng)求包括請(qǐng)求信息和所述匯入車輛的第一行駛信息；

所述主路車輛還用于根據(jù)所述請(qǐng)求信息獲取所述主路車輛當(dāng)前所在車道；

所述主路車輛還用于在所述主路車輛處于主路外側(cè)車道的情況下，根據(jù)第一行駛信息和所述主路車輛的第二行駛信息確定碰撞距離；

所述主路車輛還用于根據(jù)所述碰撞距離確定主路車輛行駛決策；

所述主路車輛還用于將所述主路車輛行駛決策發(fā)送至所述匯入車輛；

所述匯入車輛用于根據(jù)所述主路車輛行駛決策確定匯入車輛行駛決策。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一所述的基于V2V的車輛匯入方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或至少一段程序由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一所述的基于V2V的車輛匯入方法。