[發(fā)明專利]一種行駛軌跡應(yīng)用方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111149809.7
• 申請(qǐng)日: 2021-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113734179A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王萬(wàn)林;孫恩澤;司勝營(yíng);楊志偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/10
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/10;B60W60/00;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種行駛軌跡應(yīng)用方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛。方法包括：獲取第一車(chē)輛的第一定位信息和第一行駛信息；基于V2V通信獲取第二車(chē)輛的第二定位信息和第二行駛信息；根據(jù)第一行駛信息和第二行駛信息確定第一軌跡半徑和第二軌跡半徑；確定第一軌跡類(lèi)型和第二軌跡類(lèi)型；根據(jù)軌跡半徑和軌跡類(lèi)型確定目標(biāo)時(shí)刻第一車(chē)輛的第一位置坐標(biāo)和第二車(chē)輛的第二位置坐標(biāo)。基于V2V通信實(shí)現(xiàn)車(chē)與車(chē)之間信息共享，建立穩(wěn)定的感知能力，數(shù)據(jù)可直接使用，且能夠?qū)崿F(xiàn)彎道行駛等盲區(qū)的檢測(cè)。基于車(chē)輛的橫擺角速度和速度對(duì)行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)，所得到的預(yù)測(cè)軌跡更加準(zhǔn)確，確保行車(chē)安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種行駛軌跡應(yīng)用方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車(chē)輛。

背景技術(shù)

面向未來(lái)，自動(dòng)駕駛是解決道路交通安全，緩解交通擁堵，提高駕駛?cè)耸孢m性的重要手段。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)一般分為環(huán)境感知，軌跡預(yù)測(cè)和決策控制三個(gè)部分，其中實(shí)現(xiàn)道路交通環(huán)境的準(zhǔn)確感知是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)和前提，是目前主要研究方向之一。

專利文獻(xiàn)CN112562331A公開(kāi)了一種基于視覺(jué)感知的他方車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法，利用主車(chē)輛車(chē)身上的單目相機(jī)實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)膱D像，采用yolo5算法檢測(cè)當(dāng)前時(shí)刻圖像中的目標(biāo)車(chē)輛，根據(jù)小孔成像原理和三角形相似定理計(jì)算下一個(gè)時(shí)刻該第t個(gè)目標(biāo)車(chē)輛在車(chē)身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

以上在車(chē)上加裝視覺(jué)相機(jī)、激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)，對(duì)多元異構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合實(shí)現(xiàn)目標(biāo)識(shí)別和距離判斷，是當(dāng)前自動(dòng)駕駛感知技術(shù)研究的主流方向，適用于大部分車(chē)輛和智能駕駛場(chǎng)景。但此方法存在弊端如下：一是傳感器感知精度和范圍易受到環(huán)境的影響，如雨雪天氣、塵土等；二是僅能感知視野/視距范圍內(nèi)的目標(biāo)，無(wú)法感知盲區(qū)車(chē)輛信息，如彎道車(chē)輛，被遮擋交叉路口車(chē)輛；三是感知融合和目標(biāo)檢出算法復(fù)雜，準(zhǔn)確度等問(wèn)題都會(huì)對(duì)車(chē)輛的決策控制產(chǎn)生影響；四是雷達(dá)、攝像頭等設(shè)備單車(chē)成本過(guò)高。以上弊端都會(huì)導(dǎo)致本車(chē)對(duì)他方車(chē)輛位置、距離的判斷不準(zhǔn)確，導(dǎo)致軌跡規(guī)劃產(chǎn)生偏差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是基于感知傳感器獲取的他方車(chē)輛位置、距離不夠準(zhǔn)確、局部場(chǎng)景感知受限等，導(dǎo)致目標(biāo)識(shí)別和軌跡規(guī)劃產(chǎn)生偏差的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種車(chē)輛行駛軌跡應(yīng)用方法，方法包括：

獲取第一車(chē)輛的第一定位信息和第一行駛信息；

基于V2V通信獲取第二車(chē)輛的第二定位信息和第二行駛信息；

根據(jù)第一行駛信息確定第一車(chē)輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據(jù)第二行駛信息確定第二車(chē)輛行駛軌跡的第二軌跡半徑；

根據(jù)第一行駛信息和第一軌跡半徑確定第一車(chē)輛行駛軌跡的第一軌跡類(lèi)型，以及根據(jù)第二行駛信息和第二軌跡半徑確定第二車(chē)輛行駛軌跡的第二軌跡類(lèi)型；

根據(jù)第一定位信息、第一行駛信息、第一軌跡半徑和第一軌跡類(lèi)型確定目標(biāo)時(shí)刻第一車(chē)輛的第一位置坐標(biāo)，以及根據(jù)第二定位信息、第二行駛信息、第二軌跡半徑和第二軌跡類(lèi)型確定目標(biāo)時(shí)刻第二車(chē)輛的第二位置坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，第一行駛信息包括第一車(chē)速和第一橫擺角速度；第二行駛信息包括第二車(chē)速和第二橫擺角速度；

根據(jù)第一行駛信息確定第一車(chē)輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據(jù)第二行駛信息確定第二車(chē)輛行駛軌跡的第二軌跡半徑，包括：

根據(jù)第一車(chē)速和第一橫擺角速度確定第一車(chē)輛行駛軌跡的第一曲率半徑，以及根據(jù)第二車(chē)速和第二橫擺角速度確定第二車(chē)輛行駛軌跡的第二曲率半徑；

對(duì)第一曲率半徑進(jìn)行二階低通濾波得到第一濾波曲率半徑，以及對(duì)第二曲率半徑進(jìn)行二階低通濾波得到第二濾波曲率半徑；

根據(jù)第一濾波曲率半徑確定第一車(chē)輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據(jù)第二濾波曲率半徑確定第二車(chē)輛行駛軌跡的第二軌跡半徑。