[發明專利]一種行駛軌跡應用方法、裝置、設備、存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 202111149809.7
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113734179A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 王萬林;孫恩澤;司勝營;楊志偉
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W60/00;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛行駛軌跡應用方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一車輛的第一定位信息和第一行駛信息；

基于V2V通信獲取第二車輛的第二定位信息和第二行駛信息；

根據所述第一行駛信息確定第一車輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據所述第二行駛信息確定第二車輛行駛軌跡的第二軌跡半徑；

根據所述第一行駛信息和所述第一軌跡半徑確定所述第一車輛行駛軌跡的第一軌跡類型，以及根據所述第二行駛信息和所述第二軌跡半徑確定所述第二車輛行駛軌跡的第二軌跡類型；

根據所述第一定位信息、所述第一行駛信息、所述第一軌跡半徑和所述第一軌跡類型確定目標時刻所述第一車輛的第一位置坐標，以及根據所述第二定位信息、所述第二行駛信息、所述第二軌跡半徑和所述第二軌跡類型確定目標時刻所述第二車輛的第二位置坐標。

2.根據權利要求1所述的應用方法，其特征在于，所述第一行駛信息包括第一車速和第一橫擺角速度；所述第二行駛信息包括第二車速和第二橫擺角速度；

所述根據所述第一行駛信息確定第一車輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據所述第二行駛信息確定第二車輛行駛軌跡的第二軌跡半徑，包括：

根據所述第一車速和所述第一橫擺角速度確定所述第一車輛行駛軌跡的第一曲率半徑，以及根據所述第二車速和所述第二橫擺角速度確定所述第二車輛行駛軌跡的第二曲率半徑；

對所述第一曲率半徑進行二階低通濾波得到第一濾波曲率半徑，以及對所述第二曲率半徑進行二階低通濾波得到第二濾波曲率半徑；

根據所述第一濾波曲率半徑確定所述第一車輛行駛軌跡的第一軌跡半徑，以及根據所述第二濾波曲率半徑確定所述第二車輛行駛軌跡的第二軌跡半徑。

3.根據權利要求2所述的應用方法，其特征在于，所述根據所述第一行駛信息和所述第一軌跡半徑確定所述第一車輛行駛軌跡的第一軌跡類型，以及根據所述第二行駛信息和所述第二軌跡半徑確定所述第二車輛行駛軌跡的第二軌跡類型，包括：

若所述第一車速小于第一預設值或所述第一軌跡半徑大于第二預設值，則確定所述第一車輛行駛軌跡的第一軌跡類型為直線類型；或，若所述第一車速大于等于第一預設值或所述第一軌跡半徑小于等于第二預設值，則確定所述第一車輛行駛軌跡的第一軌跡類型為曲線類型；

若所述第二車速小于第三預設值或所述第二軌跡半徑大于第四預設值，則確定所述第二車輛行駛軌跡的第二軌跡類型為直線類型；或，若所述第二車速大于等于第三預設值或所述第二軌跡半徑小于等于第四預設值，則確定所述第二車輛行駛軌跡的第二軌跡類型為曲線類型。

4.根據權利要求3所述的應用方法，其特征在于，所述第一行駛信息還包括第一航向角；所述根據所述第一定位信息、所述第一行駛信息、所述第一軌跡半徑和所述第一軌跡類型確定目標時刻所述第一車輛的第一位置坐標，包括：

在所述第一軌跡類型為直線類型的情況下，根據所述第一定位信息、所述第一車速和所述第一航向角確定目標時刻所述第一車輛的第一位置坐標；或，

在所述第一軌跡類型為曲線類型且所述第一橫擺角速度不為零的情況下，根據所述第一定位信息、所述第一軌跡半徑和所述第一航向角確定目標時刻所述第一車輛的第一位置坐標。

5.根據權利要求3所述的應用方法，其特征在于，所述第二行駛信息還包括第二航向角；所述根據所述第二定位信息、所述第二行駛信息、所述第二軌跡半徑和所述第二軌跡類型確定目標時刻所述第二車輛的第二位置坐標，包括：

在所述第二軌跡類型為直線類型的情況下，根據所述第二定位信息、所述第二車速和所述第二航向角確定目標時刻所述第二車輛的第二位置坐標；或，

在所述第二軌跡類型為曲線類型且所述第二橫擺角速度不為零的情況下，根據所述第二定位信息、所述第二軌跡半徑和所述第二航向角確定目標時刻所述第二車輛的第二位置坐標。