[發明專利]車路云協同感知的方法和系統

有效

• 申請號: 202111149663.6
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113848921B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 呂貴林;高洪偉;王碩;陳濤;韓爽;孫博遜;田鶴;劉赫;楊陽
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種車路云協同感知的方法和系統。該方法包括：云端服務器獲取當前檢測區域內車輛終端檢測到的車端感知信息及路側終端檢測到的路側端感知信息；云端服務器基于車端感知信息和路側端感知信息，確定出當前檢測區域的目標障礙物信息；云端服務器基于目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區域對應的區域線路中確定出至少一個障礙物。本發明實施例的技術方案，可以結合車端感知信息、路側端感知信息和預先存儲的區域線路的多方面信息確定障礙物，有效提升確定障礙物的準確性，能夠更精確地對車輛進行控制，提高駕駛員的駕駛體驗感。

技術領域

本發明實施例涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種車路云協同感知的方法和系統。

背景技術

隨著人工智能和無人駕駛技術的逐漸成熟，智能化汽車與智能化交通是未來發展的大趨勢。如何通過已有的車聯網建設來改進、完善現有的無人駕駛技術是我們目前亟待解決的問題。

現有技術中，自動駕駛車輛通過配備的相機和雷達等車載傳感器獲取車輛周圍的感知信息，基于獲取到的單車感知信息對路線中的障礙物進行檢查，并對車輛軌跡進行規劃和對車輛進行控制。但是，由于單車獲取到的感知信息的信息內容少，并不能有效提升確定障礙物的準確性，導致車輛控制過程中穩定性、可靠性和精準性不高，駕駛員的駕駛體驗感較差。

發明內容

本發明實施例提供了一種車路云協同感知的方法和系統，結合車端感知信息、路側端感知信息和預先存儲的區域線路的多方面信息確定障礙物，有效提升確定障礙物的準確性，能夠更精確地對車輛進行控制，提高駕駛員的駕駛體驗感。

第一方面，本發明實施例提供了一種車路云協同感知的方法，可以包括：

云端服務器獲取當前檢測區域內車輛終端檢測到的車端感知信息及路側終端檢測到的路側端感知信息；

云端服務器基于所述車端感知信息和所述路側端感知信息，確定出所述當前檢測區域的目標障礙物信息；

云端服務器基于所述目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區域對應的區域線路中確定出至少一個障礙物。

第二方面，本發明實施例還提供了一種車路云協同感知的系統，所述車路云協同感知的系統包括云端服務器，其中，所述云端服務器包括：

獲取感知信息模塊，用于獲取當前檢測區域內車輛終端檢測到的車端感知信息及路側終端檢測到的路側端感知信息；

確定目標障礙物信息模塊，用于基于所述車端感知信息和所述路側端感知信息，確定出所述當前檢測區域的目標障礙物信息；

確定障礙物模塊，用于基于所述目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區域對應的區域線路中確定出至少一個障礙物。

本發明實施例所提供的車路云協同感知的方法，云端服務器獲取當前檢測區域內車輛終端檢測到的車端感知信息及路側終端檢測到的路側端感知信息，從而結合車端感知信息和路側端感知信息，能夠更加全面的確定出當前檢測區域的目標障礙物信息，基于目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區域對應的區域線路中確定出至少一個障礙物。由此可見，本發明實施例結合車端感知信息、路側端感知信息和預先存儲的區域線路的多方面信息確定障礙物，有效提升確定障礙物的準確性，能夠更精確地對車輛進行控制，提高駕駛員的駕駛體驗感。

此外，本發明所提供的一種車路云協同感知的系統與上述方法對應，具有同樣的有益效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例，下面將對實施例中所需要使用的附圖做簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種車路云協同感知的方法的流程圖；