[發(fā)明專利]車路云協(xié)同感知的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111149663.6
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113848921B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發(fā)明（設計）人: 呂貴林;高洪偉;王碩;陳濤;韓爽;孫博遜;田鶴;劉赫;楊陽
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車路云協(xié)同感知的方法，其特征在于，包括：

云端服務器獲取當前檢測區(qū)域內(nèi)車輛終端檢測到的車端感知信息及路側(cè)終端檢測到的路側(cè)端感知信息；

云端服務器基于所述車端感知信息和所述路側(cè)端感知信息，確定出所述當前檢測區(qū)域的目標障礙物信息；

云端服務器基于所述目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區(qū)域?qū)膮^(qū)域線路中確定出至少一個障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車端感知信息包括目標車端感知信息和相鄰車端感知信息；

所述云端服務器獲取當前檢測區(qū)域內(nèi)車輛終端檢測到的車端感知信息，包括：

云端服務器獲取所述當前檢測區(qū)域內(nèi)的目標車輛的目標車輛終端檢測到的目標車端感知信息；

云端服務器確定所述當前檢測區(qū)域內(nèi)與所述目標車輛相鄰的相鄰車輛，獲取相鄰車輛終端檢測到的相鄰車端感知信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述云端服務器基于所述車端感知信息和所述路側(cè)端感知信息，確定出所述當前檢測區(qū)域的目標障礙物信息，包括：

云端服務器確定獲取所述目標車端感知信息時的第一時間戳、獲取所述相鄰車端感知信息時的第二時間戳和獲取所述路側(cè)端感知信息時的第三時間戳；

云端服務器計算所述第一時間戳、所述第二時間戳和所述第三時間戳中任意兩項之間的時間差值，確定所述時間差值是否超過預設閾值；

若否，則云端服務器基于所述目標車端感知信息、相鄰車端感知信息和所述路側(cè)端感知信息，確定出所述當前檢測區(qū)域的所述目標障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述云端服務器基于所述目標車端感知信息、相鄰車端感知信息和所述路側(cè)端感知信息，確定出所述當前檢測區(qū)域的所述目標障礙物信息，包括：

云端服務器確定所述目標車端感知信息中包含的第一障礙物信息、所述相鄰車端感知信息中包含的第二障礙物信息和所述路側(cè)端感知信息中包含的第三障礙物信息；

云端服務器基于所述第一障礙物信息、所述第二障礙物信息和所述第三障礙物信息，生成目標車輛對應的障礙物列表；

云端服務器確定所述障礙物列表中存在的重復障礙物，刪除所述障礙物列表中的所述重復障礙物；

云端服務器基于刪除所述重復障礙物后的障礙物列表中包含的剩余障礙物，生成所述目標障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述云端服務器確定所述障礙物列表中存在的重復障礙物，包括：

云端服務器將所述障礙物列表中的各障礙物分別作為選中障礙物，依次計算所述選中障礙物分別與障礙物列表中各剩余障礙物之間的區(qū)域交并比值；若所述區(qū)域交并比值大于預設閾值，則將所述選中障礙物確定為重復障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服務器基于所述目標障礙物信息，在預先存儲的與當前檢測區(qū)域?qū)膮^(qū)域線路中確定出至少一個障礙物，包括：

云端服務器將所述目標障礙物信息對應的障礙物坐標系和所述區(qū)域線路對應的線路坐標系進行坐標系坐標轉(zhuǎn)換；

云端服務器基于坐標系對準后的所述目標障礙物信息中包括的各目標障礙物的坐標信息，在預先存儲的與當前檢測區(qū)域?qū)膮^(qū)域線路中確定出至少一個障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在云端服務器獲取當前檢測區(qū)域內(nèi)車輛終端檢測到的車端感知信息之前，還包括：

車輛終端獲取車載圖像采集器檢測到的所述當前檢測區(qū)域內(nèi)的障礙物的圖像信息，對所述圖像信息進行圖像識別處理，基于圖像識別結(jié)果對所述圖像信息中障礙物的類別進行標注操作；

車輛終端獲取車載雷達采集到的所述當前檢測區(qū)域內(nèi)的障礙物的狀態(tài)信息；

車輛終端基于所述圖像信息和所述狀態(tài)信息生成包含障礙物的類別信息的所述車端感知信息，并將所述車端感知信息發(fā)送至所述云端服務器。