[發明專利]一種自動化鶴管裝車控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 202111148451.6
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113800460A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 劉蘇;熊春波;許美月;朱亞偉;萬玖聰
• 申請（專利權）人: 深圳市奧圖威爾科技有限公司
• 主分類號: B67D7/02
• 分類號: B67D7/02;B67D7/06;B67D7/08;B67D7/42
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

本發明公開了一種自動化鶴管裝車控制方法及控制裝置，其包括在槽車停放區域內獲取槽車的罐口位置和鶴管初始位置，根據所述罐口位置和所述鶴管初始位置規劃鶴管移動至罐口處的移動路徑；輸入充裝量信息以及發送鶴管移動指令，所述移動路徑，鶴管移動至所述罐口位置正上方；獲取鶴管移動停止后的鶴管結束位置；若鶴管結束位置與罐口位置一致，則發送鶴管下移指令，鶴管下移并與罐口進行對接；若鶴管與罐口完成對接，則發送對接完成信號；獲取對接完成信號，根據對接完成信號停止鶴管下移命令并發送充裝命令；實時檢測流量累計信號，若流量累計信號滿足所述充裝量信息的要求，則發送充裝停止信號，充裝工作停止。本發明具有安全性高的效果。

技術領域

本發明涉及危化品鶴管裝車的技術領域，尤其是涉及一種自動化鶴管裝車控制方法。

背景技術

目前，危化品裝車常采用鶴管裝車技術，鶴管是鐵路和公路裝卸車設施中的核心設備，由于是對危化品進行充裝，所以在鶴管的充裝現場中，如何提高充裝時的安全性尤為關鍵。

目前的鶴管裝車技術多半采用人工或者氣動馬達電機等通過遠程人工手柄、操作桿操作來控制鶴管移動伸縮，以使鶴管與槽車的罐口對接，從而實現鶴管裝車現場半自動化作業。

針對上述中的相關技術，發明人認為存在有以下缺陷：現場不能做到完全不留操作人員，存在安全隱患，因此仍有改進空間。

發明內容

為了提高充裝現場的安全性，本發明提供一種自動化鶴管裝車控制方法。

本發明提供的一種自動化鶴管裝車控制方法采用如下的技術方案：

一種自動化鶴管裝車控制方法，包括：

在槽車停放區域內獲取槽車的罐口位置和鶴管初始位置，根據所述罐口位置以及所述鶴管初始位置規劃鶴管移動至罐口處的移動路徑；

輸入充裝量信息以及發送鶴管移動指令，根據所述移動路徑，鶴管移動至所述罐口位置正上方；

獲取鶴管移動停止后的鶴管結束位置；

若所述鶴管結束位置與所述罐口位置一致，則發送鶴管下移指令，鶴管下移并與罐口進行對接；

若鶴管與罐口完成對接，則發送對接完成信號；

獲取對接完成信號，根據對接完成信號停止鶴管下移命令并發送充裝命令；

實時檢測流量累計信號，若所述流量累計信號滿足所述充裝量信息的要求，則發送充裝停止信號，充裝工作停止。

通過采用上述技術方案，在槽車停放在槽車停放區域后，通過獲取槽車的罐口位置信息以及鶴管初始位置信息，從而可計算出槽車與鶴管之間的距離，便于規劃出最適合鶴管移動的移動路徑，有利于提高裝車效率；通過遠程輸入危化品充裝的充裝量信息，作為危化品充裝的設定值，緊接著發送鶴管移動命令，鶴管根據事先規劃好的移動路徑移動至罐口位置的正上方，然后比對鶴管結束位置信息和罐口位置信息，當鶴管結束位置信息和罐口位置信息一致時，再通過發送鶴管下移指令，以確保鶴管能與罐口對齊，提高罐口與鶴管的對接成功率；在對接成功后，通過獲取罐口與鶴管對接完成信號，以便及時停止鶴管下移命令，避免鶴管下移過度而與罐口發生碰撞，在停止鶴管下移命令的同時，也一并發送充裝命令，在危化品充裝過程中實時檢測流量累計信號，當流量累計信號與充裝量信息要求時，及時停止充裝，避免充裝過量現象發生，在整個充裝過程中，無需操作人員在現場操作，有利于提高充裝過程的安全性，全自動作業也提高了危化品的充裝效率。

優選的，獲取充裝結束信號，根據充裝結束信號發送豎向復位命令，鶴管上移復位；

當鶴管完成上移復位時，發送豎向移動停止信號；

獲取所述鶴管豎向移動停止信號，根據所述豎向移動停止信號停止所述豎向復位命令并發送水平復位命令，鶴管水平移動至鶴管初始位置。