[發(fā)明專利]一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法及控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111148451.6
• 申請(qǐng)日: 2021-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN113800460A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蘇;熊春波;許美月;朱亞偉;萬玖聰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市奧圖威爾科技有限公司
• 主分類號(hào): B67D7/02
• 分類號(hào): B67D7/02;B67D7/06;B67D7/08;B67D7/42
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：包括：

在槽車停放區(qū)域內(nèi)獲取槽車的罐口位置和鶴管初始位置，根據(jù)所述罐口位置和所述鶴管初始位置規(guī)劃?jì)Q管移動(dòng)至罐口處的移動(dòng)路徑；

輸入充裝量信息以及發(fā)送鶴管移動(dòng)指令，根據(jù)所述移動(dòng)路徑，鶴管移動(dòng)至所述罐口位置正上方；

獲取鶴管移動(dòng)停止后的鶴管結(jié)束位置；

若所述鶴管結(jié)束位置與所述罐口位置一致，則發(fā)送鶴管下移指令，鶴管下移并與罐口進(jìn)行對(duì)接；

若鶴管與罐口完成對(duì)接，則發(fā)送對(duì)接完成信號(hào)；

獲取對(duì)接完成信號(hào)，根據(jù)對(duì)接完成信號(hào)停止鶴管下移命令并發(fā)送充裝命令；

實(shí)時(shí)檢測(cè)流量累計(jì)信號(hào)，若所述流量累計(jì)信號(hào)滿足所述充裝量信息的要求，則發(fā)送充裝停止信號(hào)，充裝工作停止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：

獲取充裝結(jié)束信號(hào)，根據(jù)充裝結(jié)束信號(hào)發(fā)送豎向復(fù)位命令，鶴管上移復(fù)位；

當(dāng)鶴管完成上移復(fù)位時(shí)，發(fā)送豎向移動(dòng)停止信號(hào)；

獲取所述豎向移動(dòng)停止信號(hào)，根據(jù)所述豎向移動(dòng)停止信號(hào)停止所述豎向復(fù)位命令并發(fā)送水平復(fù)位命令，鶴管水平移動(dòng)至鶴管初始位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：

當(dāng)鶴管移動(dòng)至鶴管初始位置時(shí)，發(fā)送水平移動(dòng)停止信號(hào)；

獲取水平移動(dòng)停止信號(hào)，根據(jù)所述水平移動(dòng)停止信號(hào)停止所述水平復(fù)位命令，鶴管停止移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：在鶴管移動(dòng)過程中，獲取鶴管實(shí)時(shí)位置參數(shù)，根據(jù)所述鶴管實(shí)時(shí)位置和罐口位置重新規(guī)劃?jì)Q管的移動(dòng)路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：所述移動(dòng)路徑包括第一勻速段和第一減速段，所述第一勻速段的起始端與鶴管初始位置重合，所述第一勻速段的末端與所述第一減速段的起始端重合，所述第一減速段的末端與罐口位置重合；鶴管在所述第一勻速段做勻速運(yùn)動(dòng)，在所述第一減速段做減速運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：在發(fā)送鶴管下移命令前，根據(jù)所述鶴管結(jié)束位置和罐口位置計(jì)算誤差修正值，獲取所述誤差修正值，根據(jù)所述誤差修正值將鶴管結(jié)束位置修正至與所述罐口位置一致。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：在發(fā)生水平復(fù)位命令前，根據(jù)鶴管結(jié)束位置和鶴管初始位置規(guī)劃回歸路徑，所述回歸路徑為直線；所述回歸路徑的起始端與鶴管結(jié)束位置重合，所述回歸路徑的末端與初始位置重合。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)化鶴管裝車控制方法，其特征在于：所述回歸路徑包括第二勻速段和第二減速段，所述第二勻速段的起始端與罐口位置重合，所述第二勻速段的末端與所述第二減速段的起始端重合，所述第二減速段的末端與鶴管初始位置重合；鶴管在所述第二勻速段做勻速運(yùn)動(dòng)，在所述第二減速段做減速運(yùn)動(dòng)。

9.一種自動(dòng)化鶴管裝車控制裝置，其特征在于：包括：

桁架(1)，所述桁架(1)水平設(shè)置在槽車停放區(qū)域正上方；

橫向滑軌(2)，所述橫向滑軌(2)沿桁架(1)長(zhǎng)度方向縱向滑動(dòng)；

移動(dòng)座(5)，所述移動(dòng)座(5)沿橫向滑軌(2)長(zhǎng)度方向橫向滑動(dòng)；

鶴管(6)，所述鶴管(6)包括外管(61)和內(nèi)管(62)，所述內(nèi)管(62)豎向滑動(dòng)連接于外管(61)，所述鶴管(6)豎向滑動(dòng)連接于移動(dòng)座(5)；

攝像頭(7)，所述攝像頭(7)安裝于外管(61)，所述攝像頭(7)用于拍攝罐口位置；

Y軸直線模組(3)，用于驅(qū)使橫向滑軌(2)縱向移動(dòng)；

X軸直線模組(4)，用于驅(qū)使移動(dòng)座(5)橫向移動(dòng)；

氣缸，用于驅(qū)使內(nèi)管(62)豎向移動(dòng)；

裝車控制器，用于控制Y軸直線模組(3)、X軸直線模組(4)、氣缸以及攝像頭(7)啟停。