[發明專利]外科手術器械和手術機器人

在審

• 申請號: 202111148432.3
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113813050A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 孫培原;吳渡江
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/32;A61B17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

本申請提供了一種外科手術器械和手術機器人，其中外科手術器械包括安裝組件、執行鉆進和第一驅動機構，執行組件包括設置于其遠端的端部執行器，執行組件的近端能夠轉動地連接于安裝組件；第一驅動機構包括第一驅動組件和柔性傳動件，第一驅動組件設置于安裝組件上，柔性傳動件與第一驅動組件傳動連接，執行組件的近端與柔性傳動件傳動連接，第一驅動組件能夠轉動并驅動執行組件繞自身縱向軸線轉動。本申請提供的外科手術器械，通過采用柔性傳動件，簡化傳動結構，傳動簡單可靠，安裝組件的結構更緊湊，減小傳動結構和安裝組件的體積，減輕重量，滿足微創外科手術對外科手術器械的自由度、靈活性和準確度的要求，保證手術質量。

技術領域

本申請屬于醫療器械技術領域，更具體地說，是涉及一種外科手術器械和手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式，微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。隨著科技的進步，微創手術技術及機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用，機器人輔助的微創外科手術逐漸成為微創外科手術的發展趨勢，并已逐步應用到實際臨床中。

在微創外科手術中，經常需要進行組織的切割、剝離、縫合等。超聲外科裝置通過發生器產生高頻電能量，換能器利用壓電材料或電磁致壓縮材料將高頻電能量轉換成高頻機械振動(例如，每秒55500次)，并將振動放大傳遞到超聲手術器械末端的執行器，由執行器將超聲能量傳入生物組織，產生生理效應，特別是利用產生的熱量對組織進行灼燒止血或者切割等。超聲外科裝置能夠基本上同時進行組織的切割和通過凝結作用止血，而且溫度低于傳統電外科手術中的溫度，從而有利地最大程度減輕患者創傷，因此超聲外科裝置已用于外科手術的多種應用中。

機器人輔助的微創外科手術中，超聲手術器械與手術機器人連接使用。現有的超聲手術器械結構比較復雜，成本較高，特別是傳動結構復雜，導致超聲手術器械的體積較大，重量較重，壓縮了機器人的活動空間，機器人無法自由運動，無法滿足微創外科手術對外科手術器械的自由度、靈活性和準確度的要求，影響手術質量；當使用多件外科手術器械時相互之間易發生干涉，影響外科手術器械的使用范圍。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種外科手術器械和手術機器人，以解決現有技術中存在的外科手術器械的結構復雜、體積大、重量較重的技術問題。

為實現上述目的，本申請采用的技術方案是：提供一種外科手術器械，包括：

安裝組件，用于連接于手術機器人；

執行組件，包括設置于其遠端的端部執行器，所述執行組件的近端能夠轉動地連接于所述安裝組件；以及

第一驅動機構，包括第一驅動組件和柔性傳動件，所述第一驅動組件設置于所述安裝組件上，所述柔性傳動件與所述第一驅動組件傳動連接，所述柔性傳動件與所述執行組件的近端傳動連接，所述第一驅動組件能夠轉動并驅動所述柔性傳動件運動，所述柔性傳動件帶動所述執行組件繞自身縱向軸線轉動。

在一個實施例中，所述安裝組件包括支架和套管，所述套管設置于所述支架上，且所述套管能夠繞自身縱向軸線轉動；所述執行組件的近端穿設于所述套管內，且所述執行組件的近端與所述套管連接。

在一個實施例中，所述第一驅動組件包括主動輪，所述主動輪能夠轉動地設置于所述支架，所述柔性傳動件的一端固定連接在所述主動輪上，所述柔性傳動件的另一端固定連接在所述套管上。

在一個實施例中，所述第一驅動機構包括多條所述柔性傳動件。

在一個實施例中，所述主動輪的外周和/或所述套管的外周開設有限位槽，所述柔性傳動件連接于所述限位槽內。

在一個實施例中，所述第一驅動組件具有對應于所述執行組件轉動初始位置的零位；