[發(fā)明專利]外科手術(shù)器械和手術(shù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111148432.3
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113813050A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫培原;吳渡江
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/32;A61B17/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

1.一種外科手術(shù)器械，其特征在于，包括：

安裝組件，用于連接于手術(shù)機器人；

執(zhí)行組件，包括設(shè)置于其遠端的端部執(zhí)行器，所述執(zhí)行組件的近端能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述安裝組件；以及

第一驅(qū)動機構(gòu)，包括第一驅(qū)動組件和柔性傳動件，所述第一驅(qū)動組件設(shè)置于所述安裝組件上，所述柔性傳動件與所述第一驅(qū)動組件傳動連接，所述柔性傳動件與所述執(zhí)行組件的近端傳動連接，所述第一驅(qū)動組件能夠轉(zhuǎn)動并驅(qū)動所述柔性傳動件運動，所述柔性傳動件帶動所述執(zhí)行組件繞自身縱向軸線轉(zhuǎn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述安裝組件包括支架和套管，所述套管設(shè)置于所述支架上，且所述套管能夠繞自身縱向軸線轉(zhuǎn)動；所述執(zhí)行組件的近端穿設(shè)于所述套管內(nèi)，且所述執(zhí)行組件的近端與所述套管連接。

3.如權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述第一驅(qū)動組件包括主動輪，所述主動輪能夠轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述支架，所述柔性傳動件的一端固定連接在所述主動輪上，所述柔性傳動件的另一端固定連接在所述套管上。

4.如權(quán)利要求3所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括多條所述柔性傳動件。

5.如權(quán)利要求3所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述主動輪的外周和/或所述套管的外周開設(shè)有限位槽，所述柔性傳動件連接于所述限位槽內(nèi)。

6.如權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述第一驅(qū)動組件具有對應(yīng)于所述執(zhí)行組件轉(zhuǎn)動初始位置的零位；

所述第一驅(qū)動機構(gòu)還包括回零件，所述回零件一端與所述支架連接，所述回零件另一端與所述第一驅(qū)動組件連接，且所述回零件具有彈性，所述回零件能夠向所述第一驅(qū)動組件產(chǎn)生朝向所述零位轉(zhuǎn)動的力矩。

7.如權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述執(zhí)行組件還包括芯軸和外管，所述芯軸沿所述執(zhí)行組件的縱向軸線延伸，所述端部執(zhí)行器連接于所述芯軸的遠端，所述芯軸的近端用于連接超聲換能器，所述外管套設(shè)于所述芯軸外部；

所述套管的近端外周開設(shè)有套管定位孔，所述外管的近端外周開設(shè)有外管定位孔，所述芯軸的近端外周開設(shè)有芯軸定位孔；

所述安裝組件還包括定位件，所述芯軸的近端和所述外管的近端均穿設(shè)于所述套管內(nèi)，所述定位件同時穿設(shè)于所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯軸定位孔內(nèi)，以將所述套管、所述芯軸和所述外管連接。

8.如權(quán)利要求7所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述執(zhí)行組件還包括鉗口構(gòu)件和開合驅(qū)動件，所述鉗口構(gòu)件設(shè)置于所述執(zhí)行組件的遠端，且所述鉗口構(gòu)件與所述端部執(zhí)行器相鄰，所述開合驅(qū)動件沿所述執(zhí)行組件的縱向延伸，所述開合驅(qū)動件的遠端與所述鉗口構(gòu)件連接；

所述開合驅(qū)動件能夠相對于所述芯軸沿所述執(zhí)行組件的縱向平移往復運動，以驅(qū)動所述鉗口構(gòu)件相對于所述端部執(zhí)行器開合運動。

9.如權(quán)利要求8所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述外科手術(shù)器械還包括第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二驅(qū)動組件和致動件，所述第二驅(qū)動組件設(shè)置于所述支架上，所述第二驅(qū)動組件與所述致動件傳動連接，所述致動件與所述開合驅(qū)動件的近端連接；

所述第二驅(qū)動組件能夠轉(zhuǎn)動，并驅(qū)動所述致動件沿所述執(zhí)行組件的縱向平移往復運動，所述致動件帶動所述開合驅(qū)動件運動。

10.如權(quán)利要求9所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，

所述開合驅(qū)動件為管狀，所述開合驅(qū)動件套設(shè)于所述芯軸和所述外管之間，所述開合驅(qū)動件的近端外周開設(shè)有長條孔，所述長條孔沿所述開合驅(qū)動件的軸向延伸；所述定位件同時穿設(shè)于所述長條孔、所述套管定位孔、所述外管定位孔和所述芯軸定位孔內(nèi)，且所述定位件能夠相對于所述開合驅(qū)動件沿所述長條孔平移運動。