[發明專利]一種標注車輛關鍵點的方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202111147460.3
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113869215A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 毛藝凡;鐘南昌
• 申請（專利權）人: 重慶中科云從科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06F17/11
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

本發明提供一種標注車輛關鍵點的方法、系統、設備及介質，包括：確定待標注車輛的車型，根據所確定的車型獲取對應的三維標注模型，以及對待標注車輛進行三維關鍵點標注；對三維關鍵點標注結果進行二維投影，獲取所有關鍵點的二維投影結果；以及對待標注車輛進行二維關鍵點標注，并基于二維關鍵點標注結果和二維投影結果確定待標注車輛的最終關鍵點標注結果。本發明通過將二維投影結果和二維關鍵點標注結果進行關聯，作為待標注車輛的關鍵點標注結果，相當于本發明可以將2D標注模型的標注結果和3D標注模型投影后的二維投影結果共同作為待標注車輛的關鍵點標注結果，從而可以解決單獨利用2D標注模型或3D標注模型時存在標注誤差的問題。

技術領域

本發明涉及圖像識別技術領域，特別是涉及一種標注車輛關鍵點的方法、系統、設備及介質。

背景技術

車輛的檢測、識別是視頻圖像自動識別系統中的主要任務之一，在安防、車輛ReID(Re-identification)、視頻結構化等應用中有著廣泛需求。對車輛的標注是識別系統中的重要一環，標注的精度決定了算法的精度，標注的信息維度和密度極大影響了深度神經網絡對目標特征的理解。

常見的車輛標注有2D(2-dimensional)關鍵點標注、基于CAD(CAD-ComputerAidedDesign)模型的3D(3-dimensional)標注等。其中2D關鍵點標注可以準確獲取車輛關鍵部位角點的位置信息，但是因為標注難度大、成本高、關鍵點的個數通常受限，導致信息密度不足。而基于CAD模型的3D標注，通過拖拽準3D標注模型，使它在圖像上的投影與車輛目標重合，最終可得到車輛3D信息，同時也可基于3D標注模型的投影獲取2D關鍵點。但是，基于CAD模型的3D標注方法需要根據實際數據，事先準備CAD模型，然后在標注過程中利用人工選擇模型來適配車型；由于實際數據面臨著上百種車型，精細的模型選擇是不可能的，從而導致利用該方法進行車輛標注時也會存在一定誤差。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種標注車輛關鍵點的方法、系統、設備及介質，用于解決現有技術中在對車輛進行標注時標注難度大、成本高以及容易出現標注誤差的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種標注車輛關鍵點的方法，包括以下步驟：

確定待標注車輛的車型；

根據所確定的車型獲取對應的三維標注模型，以及利用所獲取的三維標注模型對所述待標注車輛進行三維關鍵點標注；

對三維關鍵點標注結果進行二維投影，獲取所述待標注車輛中所有關鍵點的二維投影結果；

對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注，并基于二維關鍵點標注結果和所述二維投影結果確定所述待標注車輛的最終關鍵點標注結果。

可選地，對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注后，還包括：

計算所述二維關鍵點標注結果與所述二維投影結果的誤差值；

若所述誤差值大于預設閾值，則對所述三維標注模型進行至少一次調整，使得利用調整后的三維標注模型得到的新的二維投影結果與所述二維關鍵點標注結果的誤差值小于等于預設閾值；

若所述誤差值小于等于預設閾值，則將當前時刻的二維投影結果和二維關鍵點標注結果進行關聯，作為所述待標注車輛的最終關鍵點標注結果，以及獲取當前時刻下三維關鍵點標注結果投影為二維投影結果的投影關系。

可選地，在誤差值大于預設閾值時，三維標注模型的調整過程包括：

獲取二維關鍵點與三維關鍵點之間的投影方程，并根據所述投影方程獲取三維關鍵點標注結果投影為二維投影結果時的投影關系；

將待標注車輛中每個關鍵點的二維關鍵點標注結果、由初始三維標注模型或上一次調整后的三維標注模型得到的三維關鍵點標注結果進行匹配，獲取多個關鍵點對；