[發明專利]一種標注車輛關鍵點的方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202111147460.3
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113869215A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 毛藝凡;鐘南昌
• 申請（專利權）人: 重慶中科云從科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06F17/11
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

1.一種標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，包括以下步驟：

確定待標注車輛的車型；

根據所確定的車型獲取對應的三維標注模型，以及利用所獲取的三維標注模型對所述待標注車輛進行三維關鍵點標注；

對三維關鍵點標注結果進行二維投影，獲取所述待標注車輛中所有關鍵點的二維投影結果；

對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注，并基于二維關鍵點標注結果和所述二維投影結果確定所述待標注車輛的最終關鍵點標注結果。

2.根據權利要求1所述的標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注后，還包括：

計算所述二維關鍵點標注結果與所述二維投影結果的誤差值；

若所述誤差值大于預設閾值，則對所述三維標注模型進行至少一次調整，使得利用調整后的三維標注模型得到的新的二維投影結果與所述二維關鍵點標注結果的誤差值小于等于預設閾值；

若所述誤差值小于等于預設閾值，則將當前時刻的二維投影結果和二維關鍵點標注結果進行關聯，作為所述待標注車輛的最終關鍵點標注結果，以及獲取當前時刻下三維關鍵點標注結果投影為二維投影結果的投影關系。

3.根據權利要求2所述的標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，在誤差值大于預設閾值時，三維標注模型的調整過程包括：

獲取二維關鍵點與三維關鍵點之間的投影方程，并根據所述投影方程獲取三維關鍵點標注結果投影為二維投影結果時的投影關系；

將待標注車輛中每個關鍵點的二維關鍵點標注結果、由初始三維標注模型或上一次調整后的三維標注模型得到的三維關鍵點標注結果進行匹配，獲取多個關鍵點對；

根據所述投影方程和所述多個關鍵點對確定存在標注誤差的關鍵點，并利用最小二乘法確定用于更新存在標注誤差的關鍵點的位置的修正值；

根據所述投影關系和所述修正值對誤差值大于預設閾值時所對應的三維標注模型進行調整，獲取調整后的三維標注模型。

4.根據權利要求1所述的標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，所述待標注車輛的關鍵點包括以下至少之一：

前車頂左側上沿角點、前車燈左側上沿外角點、車頭底盤左側下沿外角點、前車輪左中心點、后車輪左中心點、車尾底盤左側角點、車尾燈左側上沿外角點、后車頂左側上沿角點、左側車窗最下沿的前端、左側車窗最下沿的末端、前車頂右側上沿角點、前車燈右側上沿外角點、車頭底盤右側下沿外角點、前車輪右中心點、后車輪右中心點、車尾底盤右側角點、車尾燈右側上沿外角點、后車頂右側上沿角點、右側車窗最下沿的前端、右側車窗最下沿的末端。

5.根據權利要求1所述的標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注或三維關鍵點標注時，標注的類別包括以下至少之一：可見、自身遮擋、其他遮擋、截斷、未知。

6.根據權利要求1所述的標注車輛關鍵點的方法，其特征在于，所述車型包括以下至少之一：轎車、巴適、面包車、卡車、皮卡。

7.一種標注車輛關鍵點的系統，其特征在于，包括有：

車型模塊，用于確定待標注車輛的車型；

第一標注模塊，用于根據所確定的車型獲取對應的三維標注模型，以及利用所獲取的三維標注模型對所述待標注車輛進行三維關鍵點標注；

投影模塊，用于對三維關鍵點標注結果進行二維投影，獲取所述待標注車輛中所有關鍵點的二維投影結果；

第二標注模塊，用于對所述待標注車輛進行二維關鍵點標注，以及根據二維關鍵點標注結果和所述二維投影結果確定所述待標注車輛的最終關鍵點標注結果。