[發(fā)明專利]散斑提取方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111146265.9 | 申請日： | 2021-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN113822818B | 公開（公告）日： | 2022-08-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉祺昌;戶磊;化雪誠;王海彬;李東洋 | 申請（專利權(quán)）人： | 合肥的盧深視科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06T7/136;G06T7/11;G06T7/41 |
| 代理公司： | 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584 | 代理人： | 張婧 |
| 地址： | 230091 安徽省合肥市高新區(qū)習(xí)友路3333*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 提取 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種散斑提取方法，其特征在于，包括：
獲取結(jié)構(gòu)光相機(jī)拍攝的散斑圖；
對所述散斑圖進(jìn)行圖像均衡化處理，得到均衡化圖像；
對所述均衡化圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪圖像；
對所述去噪圖像進(jìn)行二值化處理，得到包含散斑的二值化圖像；
其中，所述對所述散斑圖進(jìn)行圖像均衡化處理，得到均衡化圖像，包括：
根據(jù)所述散斑圖中各個像素點的灰度值，對各個灰度值在所述散斑圖中對應(yīng)的像素點數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計，得到不同灰度值在所述散斑圖中出現(xiàn)的概率；
根據(jù)每個灰度值在所述散斑圖中出現(xiàn)的概率和最大灰度值的乘積，對所述散斑圖中各個像素點的灰度值進(jìn)行更新，得到所述均衡化圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的散斑提取方法，其特征在于，所述對所述均衡化圖像進(jìn)行去噪處理，得到去噪圖像，包括：
對所述均衡化圖像進(jìn)行圖像分割，得到分割圖像，所述分割圖像中各個像素點攜帶標(biāo)簽；
根據(jù)所述標(biāo)簽對所述分割圖像按照預(yù)設(shè)方式進(jìn)行噪聲去除，得到所述去噪圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的散斑提取方法，其特征在于，所述對所述均衡化圖像進(jìn)行圖像分割，得到分割圖像，包括：
依次將所述均衡化圖像中的每個像素點作為第一目標(biāo)像素點并確定所述第一目標(biāo)像素點與鄰域像素點之間的灰度差，所述鄰域像素點是指位于所述第一目標(biāo)像素點八鄰域中的像素點；
在所述灰度差未超過預(yù)設(shè)閾值的情況下，為所述第一目標(biāo)像素點和所述鄰域像素點生成相同的所述標(biāo)簽，得到所述分割圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的散斑提取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述標(biāo)簽對所述分割圖像按照預(yù)設(shè)方式進(jìn)行噪聲去除，得到所述去噪圖像，包括：
對所述分割圖像中對應(yīng)于同一所述標(biāo)簽且總數(shù)量未落在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)的像素點，將灰度值更新為0，得到所述去噪圖像，其中，所述預(yù)設(shè)區(qū)間為(K1，K2)，K1表示最遠(yuǎn)工作距離下單個散斑斑點包含的像素點的數(shù)量，K2表示最近工作距離下單個散斑斑點包含的像素點的數(shù)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的散斑提取方法，其特征在于，所述對所述分割圖像中對應(yīng)于同一所述標(biāo)簽且總數(shù)量未落在預(yù)設(shè)區(qū)間內(nèi)的像素點，通過如下表達(dá)式將灰度值更新為0，得到所述去噪圖像：
，
其中，G2(x，y)為所述去噪圖像中像素點（x，y）的灰度值，G1(x，y)為所述分割圖像中像素點（x，y）的灰度值，S（x，y）為所述分割圖像中與像素點（x，y）的所述標(biāo)簽相同的像素點的數(shù)量，K1表示最遠(yuǎn)工作距離下單個散斑斑點包含的像素點的數(shù)量，K2表示最近工作距離下單個散斑斑點包含的像素點的數(shù)量，所述最遠(yuǎn)工作距離和所述最近工作距離均為所述結(jié)構(gòu)光相機(jī)的工作距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的散斑提取方法，其特征在于，所述對所述去噪圖像進(jìn)行二值化處理，得到包含散斑的二值化圖像，包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)的滑動窗口確定所述去噪圖像中各個像素點的二值化閾值；
根據(jù)所述二值化閾值確定對所述去噪圖像中各個像素點進(jìn)行二值化處理，得到所述包含散斑的二值化圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的散斑提取方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的滑動窗口確定所述去噪圖像中各個像素點的二值化閾值，包括：
依次將所述去噪圖像中每個像素點作為第二目標(biāo)像素點并將所述第二目標(biāo)像素點確定為所述滑動窗口的中心；
確定所述滑動窗口內(nèi)像素點的最大灰度值和最小灰度值；
將所述最大灰度值和所述最小灰度值的平均值作為所述第二目標(biāo)像素點的所述二值化閾值。
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