[發明專利]基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法和裝置在審

申請號：	202111145322.1	申請日：	2021-09-28
公開（公告）號：	CN113771688A	公開（公告）日：	2021-12-10
發明（設計）人：	吳如偉;李祥林;李圩;萬琳;范冬林	申請（專利權）人：	安徽綠舟科技有限公司
主分類號：	B60L53/80	分類號：	B60L53/80
代理公司：	上海精晟知識產權代理有限公司 31253	代理人：	徐光普
地址：	230000 安徽省合肥市合肥高新技術***	國省代碼：	安徽;34
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摘要：
搜索關鍵詞：	基于視覺引導電池定位新能源汽車方法裝置
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【說明書】：

本發明公開了基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法和裝置，涉及汽車電池換電技術領域。本發明包括采用攝像設備拍攝電池位置圖像并傳遞至換電控制器；換電控制器根據電池位置圖像上的中心標識光點與中心光點分析獲取機械臂調整參數并傳遞機械臂調整參數至機械臂控制器。本發明機械臂控制器根據機械臂調整參數移動機械臂使得中心標識光點與中心光點重合后，換電控制器根據夾臂調整參數控制夾臂組件使得兩夾臂標識光點分別與對應的兩夾手槽口位置重合；最后驅動機械臂向電池本體運動使得夾臂匹配在夾手槽口內并夾出汽車電池本體，提高換電效率，便捷實用。

技術領域

本發明屬于汽車電池換電技術領域，特別是涉及一種基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法和裝置。

背景技術

為提高更換效率、節省人力，現有技術通過智能機器人控制機械手更換興能源汽車的汽車電池。

現有專利：三目攝像頭協同新能源汽車電池定位的裝置(申請號：)提供了包括汽車電池本體以及安裝在汽車電池本體上的電池定位組件；汽車電池本體安裝在汽車側面開設的電池安裝槽內；電池安裝槽開口端一側鉸接密封門；電池定位組件包括中心燈以及限位機構；汽車電池本體的電池殼左右兩側面對稱開設夾手槽口；限位機構包括矩形滑板、彈簧以及擋板；電池殼一端面中心處開設矩形中心槽；矩形滑板滑動安裝在矩形中心槽內；矩形滑板與矩形中心槽底面通過兩彈簧連接；電池安裝槽左右兩側壁對稱安裝擋板；矩形滑板側面中心位置安裝中心燈。當打開密封門時，中心燈點亮，既能提高拍攝時的光照強度，又能起到汽車電池本體標準定位點(也即中心點)的作用，以便夾持汽車電池本體。

如何根據中心燈提供的標準定位點以及兩夾手槽口實現便捷夾持，是汽車電池更換的難點；為解決上述問題，本發明提供一種基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法和裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法和裝置，通過根據機械臂調整參數移動機械臂使得中心標識光點與中心光點重合后，換電控制器根據夾臂調整參數控制夾臂組件使得兩夾臂標識光點分別與對應的兩夾手槽口位置重合，解決了現有的汽車換電不便的問題。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為基于視覺引導電池定位的新能源汽車換電方法，包括如下步驟：

步驟一：換電控制器控制打開中心激光筆并發射激光至汽車電池本體上形成中心標識光點，同時控制打開兩個夾臂激光筆并發射激光至汽車電池本體上形成兩夾臂標識光點；

步驟二：采用攝像設備拍攝電池位置圖像并傳遞至換電控制器；

步驟三：換電控制器根據電池位置圖像上的中心標識光點與中心光點分析獲取機械臂調整參數并傳遞機械臂調整參數至機械臂控制器；

步驟四：所述機械臂控制器根據機械臂調整參數移動機械臂使得中心標識光點與中心光點重合；

步驟五：換電控制器根據電池位置圖像上的兩夾臂標識光點以及夾手槽口位置分析獲取夾臂調整參數；

步驟六：換電控制器根據夾臂調整參數控制夾臂組件使得兩夾臂標識光點分別與對應的兩夾手槽口位置重合；

步驟七：機械臂控制器驅動機械臂向電池本體運動使得夾臂匹配在夾手槽口內并夾出汽車電池本體。