[發(fā)明專(zhuān)利]基于視覺(jué)引導(dǎo)電池定位的新能源汽車(chē)換電方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111145322.1
• 申請(qǐng)日: 2021-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113771688A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳如偉;李祥林;李圩;萬(wàn)琳;范冬林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽綠舟科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60L53/80
• 分類(lèi)號(hào): B60L53/80
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 徐光普

1.基于視覺(jué)引導(dǎo)電池定位的新能源汽車(chē)換電方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：換電控制器(5)控制打開(kāi)中心激光筆(33)并發(fā)射激光至汽車(chē)電池本體上形成中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)，同時(shí)控制打開(kāi)兩個(gè)夾臂激光筆(34)并發(fā)射激光至汽車(chē)電池本體上形成兩夾臂標(biāo)識(shí)光點(diǎn)；

步驟二：采用攝像設(shè)備(4)拍攝電池位置圖像并傳遞至換電控制器(5)；

步驟三：換電控制器(5)根據(jù)電池位置圖像上的中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)與中心光點(diǎn)分析獲取機(jī)械臂調(diào)整參數(shù)并傳遞機(jī)械臂調(diào)整參數(shù)至機(jī)械臂控制器；

步驟四：所述機(jī)械臂控制器根據(jù)機(jī)械臂調(diào)整參數(shù)移動(dòng)機(jī)械臂(1)使得中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)與中心光點(diǎn)重合；

步驟五：換電控制器根據(jù)電池位置圖像上的兩夾臂標(biāo)識(shí)光點(diǎn)以及夾手槽口位置分析獲取夾臂調(diào)整參數(shù)；

步驟六：換電控制器(5)根據(jù)夾臂調(diào)整參數(shù)控制夾臂組件使得兩夾臂標(biāo)識(shí)光點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的兩夾手槽口位置重合；

步驟七：機(jī)械臂控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂(1)向電池本體運(yùn)動(dòng)使得夾臂匹配在夾手槽口內(nèi)并夾出汽車(chē)電池本體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)電池定位的新能源汽車(chē)換電方法，其特征在于，步驟一之前還包括拍攝前對(duì)正，具體如下：

A00：換電控制器(5)控制距離傳感器A測(cè)得左側(cè)距離D1以及距離傳感器B測(cè)得右側(cè)距離D2；

A01：換電控制器(5)判斷左側(cè)距離D1是否等于右側(cè)距離D2；若是，則執(zhí)行步驟一；若否，則執(zhí)行A02；

A02：換電控制器(5)根據(jù)左側(cè)距離D1以及右側(cè)距離D2分析獲取對(duì)正調(diào)整參數(shù)并傳遞對(duì)正調(diào)整參數(shù)至機(jī)械臂控制器；

A03：機(jī)械臂控制器控制轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂(1)使得左側(cè)距離D1與右側(cè)距離D2相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)電池定位的新能源汽車(chē)換電方法，其特征在于，A00之前還包括如下過(guò)程：

B00：打開(kāi)密封門(mén)使得電池安裝槽內(nèi)的汽車(chē)電池本體露出；

B01：機(jī)械臂控制器控制機(jī)械臂(1)移動(dòng)至汽車(chē)電池本體附近，并通過(guò)換電控制器控制打開(kāi)中心激光筆(33)并發(fā)射激光形成中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)；

B02：換電控制器(5)控制攝像設(shè)備(4)拍攝驗(yàn)證圖像；

B03：換電控制器(5)判斷驗(yàn)證圖像內(nèi)是否存在中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)落入汽車(chē)電池本體上；若是，則執(zhí)行A00；若否，則執(zhí)行A04；

B04：換電控制器(5)根據(jù)驗(yàn)證圖像內(nèi)的中心標(biāo)識(shí)光點(diǎn)以及汽車(chē)電池本體的相對(duì)位置分析獲取落入調(diào)整參數(shù)至機(jī)械臂控制器；

B05：機(jī)械臂控制器根據(jù)落入調(diào)整參數(shù)控制移動(dòng)機(jī)械臂(1)并執(zhí)行B03。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺(jué)引導(dǎo)電池定位的新能源汽車(chē)換電方法，其特征在于，在B00之前包括如下過(guò)程：

監(jiān)控?cái)z像機(jī)拍攝到新能源汽車(chē)進(jìn)入到換電區(qū)域進(jìn)口后，傳遞指引信號(hào)至智能引導(dǎo)系統(tǒng)；智能引導(dǎo)系統(tǒng)控制語(yǔ)音播放器播放引導(dǎo)指示語(yǔ)音進(jìn)行引導(dǎo)；

車(chē)輛從換電區(qū)域進(jìn)口行駛到換電指定區(qū)域過(guò)程中，監(jiān)控?cái)z像機(jī)實(shí)時(shí)拍攝車(chē)輛移動(dòng)圖像并傳遞至智能引導(dǎo)系統(tǒng)；智能引導(dǎo)系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛移動(dòng)圖像分析獲取引導(dǎo)指示語(yǔ)音，并控制語(yǔ)音播放器播放引導(dǎo)指示語(yǔ)音進(jìn)行引導(dǎo)。