[發明專利]移動設備定位導航方法、裝置、移動設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111145245.X
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113916231A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 王旭;袁昊;楊欣捷;張琛;萬化
• 申請（專利權）人: 上海浦東發展銀行股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/00;G01S5/04;H04W4/024
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 闞傳猛

本公開涉及一種移動設備定位導航方法、裝置、移動設備及存儲介質，方法包括：獲取定位信號的信號強度信息；根據所述信號強度信息生成指紋信息，將所述指紋信息與已構建的指紋庫中的指紋數據進行匹配，基于匹配的指紋數據確定所述移動設備的物理位置信息；向顯示屏發送所述物理位置信息，用于指示所述顯示屏根據所述物理位置信息在已獲取的物理地圖上顯示所述移動設備的位置；接收人機交互信號，根據所述人機交互信號獲取所述移動設備的目標位置信息；根據所述移動設備的物理位置信息、目標位置信息實時動態規劃所述移動設備路徑。本公開提高了定位精度，降低了指紋的采集成本，提高了指紋庫的適應性，便于后續對指紋庫進行更新。

技術領域

本公開涉及定位導航領域，特別是涉及一種移動設備定位導航方法、裝置、移動設備及存儲介質。

背景技術

隨著現代化倉儲的建立，對移動設備的定位以及移動設備路線控制的要求越來越高。尤其是在大型室內倉儲中心，為了使移動設備達到更好的定位導航效果而進行的移動設備改造顯得尤其重要。叉車作為一種常用的移動設備，在短距離運輸方面有著優異的性能，被廣泛應用在港口、車站、機場、貨場、工廠車間、倉庫、流通中心和配送中心等。

目前對叉車的改造主要有自動導航叉車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)改造，其要求全自動化無人環境，對叉車投資大，改造周期長，適應能力差，不能滿足大部分倉儲倉庫的現實要求。其次，目前叉車多使用的基于WIFI和ibeacon信號融合室內定位算法的室內定位系統定位精度較差，誤差較大，基本誤差在5米左右，不適用于室內倉儲環境中叉車的狹小運行空間。而使用超寬帶(Ultra Wide Band，簡稱UWB)高精度定位基站的基于指紋定位系統存在的最大問題是系統魯棒性較差，系統受環境影響較大，且指紋采集成本較高。

發明內容

基于此，針對上述技術問題，本公開提供了一種移動設備定位導航方法、裝置、移動設備、計算機設備、計算機程序產品及存儲介質。其中，一種移動設備定位導航方法，包括步驟：

獲取定位信號的信號強度信息；

根據所述信號強度信息生成指紋信息，將所述指紋信息與已構建的指紋庫中的指紋數據進行匹配，基于匹配的指紋數據確定所述移動設備的物理位置信息；所述指紋數據與物理位置具有唯一對應關系，所述指紋數據包括真實指紋和虛擬指紋；

向顯示屏發送所述物理位置信息，用于指示所述顯示屏根據所述物理位置信息在已獲取的物理地圖上顯示所述移動設備的位置；

接收人機交互信號，根據所述人機交互信號獲取所述移動設備的目標位置信息；

根據所述移動設備的物理位置信息、目標位置信息實時動態規劃所述移動設備路徑，將所述路徑和目標位置信息通過所述顯示屏展示。

在其中一個實施例中，所述獲取定位信號的信號強度信息包括：

通過定位標簽對當前位置進行定位，得到定位信號；

向基站發送所述定位信號，所述定位信號用于指示所述基站對所述定位信號進行解析，得到所述定位信號的信號強度信息；

接收所述基站返回的所述信號強度信息。

在其中一個實施例中，所述指紋庫的構建方式包括：

獲取與物理位置具有已知對應關系的第一指紋、與物理位置具有未知對應關系的第二指紋，所述第一指紋的個數少于所述第二指紋的個數；

根據所述第一指紋和第二指紋訓練生成指紋生成器；

根據所述指紋生成器獲取所述虛擬指紋；

將所述虛擬指紋和真實指紋混合構成所述指紋庫。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一指紋和第二指紋訓練生成指紋生成器包括：