[發明專利]移動設備定位導航方法、裝置、移動設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111145245.X
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN113916231A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 王旭;袁昊;楊欣捷;張琛;萬化
• 申請（專利權）人: 上海浦東發展銀行股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/00;G01S5/04;H04W4/024
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 闞傳猛

1.一種移動設備定位導航方法，其特征在于，包括步驟：

獲取定位信號的信號強度信息；

根據所述信號強度信息生成指紋信息，將所述指紋信息與已構建的指紋庫中的指紋數據進行匹配，基于匹配的指紋數據確定所述移動設備的物理位置信息；所述指紋數據與物理位置具有唯一對應關系，所述指紋數據包括真實指紋和虛擬指紋；

向顯示屏發送所述物理位置信息，所述定位信號用于指示所述顯示屏根據所述物理位置信息在已獲取的物理地圖上顯示所述移動設備的位置；

接收人機交互信號，根據所述人機交互信號獲取所述移動設備的目標位置信息；

根據所述移動設備的物理位置信息、目標位置信息實時動態規劃所述移動設備路徑，將所述路徑和目標位置信息通過所述顯示屏展示。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取定位信號的信號強度信息包括：

通過定位標簽對當前位置進行定位，得到定位信號；

向基站發送所述定位信號，所述定位信號用于指示所述基站對所述定位信號進行解析，得到所述定位信號的信號強度信息；

接收所述基站返回的所述信號強度信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述指紋庫的構建方式包括：

獲取與物理位置具有已知對應關系的第一指紋、與物理位置具有未知對應關系的第二指紋，所述第一指紋的個數少于所述第二指紋的個數；

根據所述第一指紋和第二指紋訓練生成指紋生成器；

根據所述指紋生成器獲取所述虛擬指紋；

將所述虛擬指紋和真實指紋混合構成所述指紋庫。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一指紋和第二指紋訓練生成指紋生成器包括：

獲取所述第一指紋的第一指紋標簽和所述第二指紋的第二指紋標簽，所述第一指紋標簽用于表征生成所述第一指紋的定位信號的信號傳輸距離，所述第二指紋標簽用于表征生成所述第二指紋的定位信號的信號傳輸距離；

將所述第一指紋標簽、第二指紋標簽輸入到回歸器中，獲得第一位置標簽和第二位置標簽，所述第一位置標簽用于表征所述第一指紋對應的物理位置的標簽數據，所述第二位置標簽用于表征所述第二指紋對應的物理位置的標簽數據；

將所述第一指紋標簽、第一位置標簽、第二指紋標簽、第二位置標簽輸入半監督的條件變分自編碼器；

訓練所述條件變分自編碼器的解碼器，獲得所述指紋生成器。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述移動設備的所屬空間和所述移動設備的可行路徑進行測繪，生成所述物理地圖；

根據所述物理地圖和所述指紋庫，生成指紋地圖。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動設備的物理位置信息、目標位置信息實時動態規劃所述移動設備路徑，將所述路徑和目標位置信息通過所述顯示屏展示包括：

根據所述移動設備的物理位置信息、目標位置信息，基于蟻群算法計算所述移動設備的最優路徑；

實時感知所述移動設備的感知區域，判斷所述移動設備的感知區域內是否有其他移動設備；

當所述移動設備的感知區域內有其他移動設備，計算所述移動設備與其他移動設備之間的距離，判斷所述距離與預設的預警距離的大小；

當所述距離小于等于所述預警距離，啟動協調策略，根據所述協調策略規劃所述移動設備路徑和控制所述移動設備的實時車速。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述當所述距離小于等于所述預警距離，啟動協調策略，根據所述協調策略規劃所述移動設備路徑和控制所述移動設備的實時車速包括：

確定與所述移動設備的距離小于等于所述預警距離的其他移動設備，獲取所述移動設備與所述其他移動設備的目標位置信息、實時車速、移動設備路徑；

判斷所述移動設備與所述其他移動設備會車的沖突類型，根據所述沖突類型執行所述沖突類型對應的所述協調策略。