[發明專利]一種基于DSM模型的航線規劃方法和規劃裝置

在審

• 申請號: 202111143288.4
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN114115327A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李勇;潘屹峰;黃吳蒙;王丹;柳紅凱;周成虎
• 申請（專利權）人: 佛山中科云圖智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州駿思知識產權代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

本發明提供一種基于DSM模型的航線規劃方法和規劃裝置，所述方法包括：獲取待巡檢區域的數字地表模型；在所述數字地表模型中，獲取無人機的起飛點到無人機的目標點的移動路徑；在所述數字地表模型中，獲取與所述移動路徑的水平坐標相同的模型點，并確定獲取的所述模型點為第一路線點，獲取各個所述第一路線點的高程數據；對各個所述第一路線點的高程數據由大至小進行排序，根據排列在前面預設數量的高程數據對應的第一路線點和預設的安全高度差，獲得第二路線點；根據所述起飛點、各個第二路線點和所述目標點生成所述無人機的飛行航線。本發明可以規劃出安全性高的航線，并且避免無人機盲目飛行過高而增加飛行負荷。

技術領域

本發明涉及航線規劃的技術領域，具體涉及一種基于DSM模型的航線規劃方法和規劃裝置。

背景技術

現有的航線規劃中，是通過設置一個固定的高程數值，使無人機在對應的高度飛行，從而避免與較高的建筑發送碰撞，然而，若設置的高程數值過高，會增加無人機的飛行負荷；若設置的高程數值過低，則無人機在飛行過程中容易與過高的建筑發生碰撞。然后呢？

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種基于DSM模型的航線規劃方法和規劃裝置，可以規劃出安全性高的航線，讓無人機在航行過程中的飛行高度足以飛越與第二路線點對應的建筑，并且避免無人機盲目飛行過高而增加飛行負荷。

本發明的一個實施例提供一種基于DSM模型的航線規劃方法，包括以下步驟：

獲取待巡檢區域的數字地表模型；

在所述數字地表模型中，獲取無人機的起飛點到無人機的目標點的移動路徑；

在所述數字地表模型中，獲取與所述移動路徑的水平坐標相同的模型點，并確定獲取的所述模型點為第一路線點，獲取各個所述第一路線點的高程數據；

對各個所述第一路線點的高程數據由大至小進行排序，根據排列在前面預設數量的高程數據對應的第一路線點和預設的安全高度差，獲得第二路線點；

根據所述起飛點、各個第二路線點和所述目標點生成所述無人機的飛行航線。

相對于現有技術，本發明的基于DSM模型的航線規劃方法，通過在所述數字地表模型中，將與所述移動路徑的水平坐標相同的模型點去定位第一路線點，然后將若干個高程數據最大的所述第一路線點確定為第二路線點，再根據所述起飛點、各個第二路線點和所述目標點生成所述無人機的飛行航線，從而可以規劃出安全性高的航線，讓無人機在航行過程中的飛行高度足以飛越與第二路線點對應的建筑，并且避免無人機盲目飛行過高而增加飛行負荷。

進一步，所述在所述數字地表模型中，獲取無人機的起飛點到無人機的目標點的移動路徑，還包括以下步驟：

在所述數字地表模型中，獲取無人機唯一的目標途經點，將從所述起飛點到所述目標途經點的線性路徑確定為第一移動子路徑，將所述目標途經點到所述目標點的線性路徑確定為第二移動子路徑；

根據所述第一移動子路徑和所述第二移動子路徑獲得所述移動路徑。當所述起飛點和所述目標點之間存在一個目標途經點時，以所述目標途經點為中間點分別生成所述第一移動子路徑和所述第二移動子路徑，再根據所述第一移動子路徑和所述第二移動子路徑生成所述移動路徑。可以滿足存在一個目標途經點的航線規劃要求。

進一步，所述在所述數字地表模型中，獲取無人機的起飛點到無人機的目標點的移動路徑，還包括以下步驟：

在所述數字地表模型中，獲取所述無人機的多個目標途經點，根據各個所述目標途經點的順序生成途徑路線；

獲取所述途徑路線的起點和終點；

將從所述起飛點到所述途徑路線的起點的線性路徑確定為第一移動子路徑，將所述途徑路線的終點到所述目標點的線性路徑確定為第二移動子路徑；