[發(fā)明專利]一種基于DSM模型的航線規(guī)劃方法和規(guī)劃裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111143288.4
• 申請日: 2021-09-28
• 公開（公告）號: CN114115327A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李勇;潘屹峰;黃吳蒙;王丹;柳紅凱;周成虎
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山中科云圖智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州駿思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

1.一種基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取待巡檢區(qū)域的數(shù)字地表模型；

在所述數(shù)字地表模型中，獲取無人機(jī)的起飛點(diǎn)到無人機(jī)的目標(biāo)點(diǎn)的移動路徑；

在所述數(shù)字地表模型中，將與所述移動路徑的水平坐標(biāo)相同的模型點(diǎn)作為第一路線點(diǎn)，獲取各個所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)；

對各個所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)由大至小進(jìn)行排序，根據(jù)排列在前面預(yù)設(shè)數(shù)量的高程數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一路線點(diǎn)和預(yù)設(shè)的安全高度差，獲得第二路線點(diǎn)；

根據(jù)所述起飛點(diǎn)、各個第二路線點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)生成所述無人機(jī)的飛行航線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述數(shù)字地表模型中，獲取無人機(jī)的起飛點(diǎn)到無人機(jī)的目標(biāo)點(diǎn)的移動路徑，還包括以下步驟：

在所述數(shù)字地表模型中，獲取無人機(jī)唯一的目標(biāo)途經(jīng)點(diǎn)，將從所述起飛點(diǎn)到所述目標(biāo)途經(jīng)點(diǎn)的線性路徑確定為第一移動子路徑，將所述目標(biāo)途經(jīng)點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的線性路徑確定為第二移動子路徑；

根據(jù)所述第一移動子路徑和所述第二移動子路徑獲得所述移動路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述數(shù)字地表模型中，獲取無人機(jī)的起飛點(diǎn)到無人機(jī)的目標(biāo)點(diǎn)的移動路徑，還包括以下步驟：

在所述數(shù)字地表模型中，獲取所述無人機(jī)的多個目標(biāo)途經(jīng)點(diǎn)，根據(jù)各個所述目標(biāo)途經(jīng)點(diǎn)的順序生成途徑路線；

獲取所述途徑路線的起點(diǎn)和終點(diǎn)；

將從所述起飛點(diǎn)到所述途徑路線的起點(diǎn)的線性路徑確定為第一移動子路徑，將所述途徑路線的終點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的線性路徑確定為第二移動子路徑；

根據(jù)所述第一移動子路徑、所述途徑路線和所述第二移動子路徑生成所述移動路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起飛點(diǎn)、各個第二路線點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)生成所述無人機(jī)的飛行航線后，還包括以下步驟：

遍歷所述飛行航線，以獲取所述飛行航線中各個飛行點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)；

若各個所述飛行點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)大于或等于對應(yīng)的所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)，確定所述飛行航線為安全航線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，若所述飛行點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)小于對應(yīng)的所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)，根據(jù)對應(yīng)的所述第一路線點(diǎn)和所述安全高度差獲得飛行修正點(diǎn)，將所述飛行修正點(diǎn)替代對應(yīng)的所述飛行點(diǎn)以修正所述飛行航線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述對各個所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)由大至小進(jìn)行排序，根據(jù)排列在前面預(yù)設(shè)數(shù)量的高程數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一路線點(diǎn)和預(yù)設(shè)的安全高度差，獲得第二路線點(diǎn)，包括以下步驟：

將排列在前面預(yù)設(shè)數(shù)量的高程數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一路線點(diǎn)向上移動所述安全高度差的距離，將移動后的所述第一路線點(diǎn)確定為所述第二路線點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DSM模型的航線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)若干個高程數(shù)據(jù)最大的所述第一路線點(diǎn)和預(yù)設(shè)的安全高度差獲得第二路線點(diǎn)后，還包括以下步驟：

若所述第二路線點(diǎn)的平均間距小于預(yù)設(shè)的間距閾值，將所述移動路徑劃分成若干段路徑，根據(jù)各段路徑中高程數(shù)據(jù)最大的第一路線點(diǎn)和所述安全高度差，確定為第二路線點(diǎn)，以增加所述第二路線點(diǎn)的數(shù)量。

8.一種基于DSM模型的航線規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

地標(biāo)模型獲取模塊，用于獲取待巡檢區(qū)域的數(shù)字地表模型；

移動路徑獲取模塊，用于在所述數(shù)字地表模型中，獲取無人機(jī)的起飛點(diǎn)到無人機(jī)的目標(biāo)點(diǎn)的移動路徑；

第一高程數(shù)據(jù)獲取模塊，用于在所述數(shù)字地表模型中，獲取與所述移動路徑的水平坐標(biāo)相同的模型點(diǎn)，并確定獲取的所述模型點(diǎn)為第一路線點(diǎn)，獲取各個所述第一路線點(diǎn)的高程數(shù)據(jù)；

第二路線點(diǎn)獲取模塊，根據(jù)若干個高程數(shù)據(jù)最大的所述第一路線點(diǎn)和預(yù)設(shè)的安全高度差獲得第二路線點(diǎn)；

飛行航線生成模塊，用于根據(jù)所述起飛點(diǎn)、各個第二路線點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)生成所述無人機(jī)的飛行航線。