[發明專利]一種多自由度機器人關節反饋系統

有效

• 申請號: 202111139205.4
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113752301B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 潘劍飛;王璨;皺宇;申振威;陳凱文
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 寧波久日專利代理事務所(普通合伙) 33299
• 代理人: 許超傑

本發明公開了一種多自由度機器人關節反饋系統，包括上連接臂，所述上連接臂的外側固定安裝有第一固定板，所述上連接臂的底端設置有托板，所述第一固定板的內側固定安裝有電機卡座，所述電機卡座的內側設置有第一電機，所述電機卡座與所述第一電機卡合連接，所述上連接臂的內側固定安裝有第二固定板，所述第二固定板的上端設置有第一處理芯片，所述第一處理芯片的外側設置有第一連接線。該多自由度機器人關節位置的速度反饋系統，通過對第一電機和第二電機處設置獨立的控制系統，即第一處理芯片和第二處理芯片，通過第一處理芯片和第二處理芯片對感應器采集的信息進行快速獨立的反應，從而提高了關節處的反饋效率。

技術領域

本發明涉及機器人設備技術領域，具體為一種多自由度機器人關節反饋系統。

背景技術

機器人設備是一種用于輔助工作的機械設備，機器人相比于普通的機械設備有著更高的靈活性，可以為仿人工進行流水線工作，機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍，隨著人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術開始源源不斷地向人類活動的各個領域滲透，結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器人，可以提高生產效率的設備。

現有的機器人裝置大多采用氣缸的形式對機器人的關節進行位置調節，對數據的識別反饋速度較慢，容易導致操作存在時間差，使用起來較為不方便，不能根據反饋進行多角度調節處理。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多自由度機器人關節反饋系統，以解決上述背景技術提出的現有的機器人關節位置對數據的識別反饋速度較慢，容易導致操作存在時間差，使用起來較為不方便，不能根據反饋進行多角度調節處理的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種多自由度機器人關節反饋系統，包括上連接臂，所述上連接臂的外側固定安裝有第一固定板，所述上連接臂的底端設置有托板，所述第一固定板的內側固定安裝有電機卡座，所述電機卡座的內側設置有第一電機，所述電機卡座與所述第一電機卡合連接，所述上連接臂的內側固定安裝有第二固定板，所述第二固定板的上端設置有第一處理芯片，所述第一處理芯片的外側設置有第一連接線，所述第一處理芯片通過所述第一連接線與所述第一電機相互連接，所述第一電機的輸出軸固定安裝有第一齒輪，所述第二固定板的底端設置有轉軸，所述轉軸的底端與所述托板的上端中心位置固定連接，所述轉軸的外側固定安裝有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪嚙合連接，所述托板的底端固定安裝有第一連接板，所述第一連接板的外側設置有第二連接板，所述第二連接板的底端固定安裝有下連接臂，所述第一連接板的外側固定安裝有固定軸，所述第一連接板通過所述固定軸與所述第二連接板轉動連接，所述下連接臂的底端設置有感應器，所述感應器的上端設置有第二連接線，所述下連接臂的內側上端位置設置有第二處理芯片，所述感應器通過所述第二連接線與所述第二處理芯片相互連接，所述第二處理芯片的外側設置有第三連接線，所述第三連接線的底端與所述第二電機相互連接，所述感應器將數據傳遞至第二處理芯片與第一處理芯片中，所述第二處理芯片與所述第一處理芯片對數據進行識別，所述第二處理芯片與所述第一處理芯片識別后的數據傳遞至所述第二電機與所述第一電機中，通過第一處理芯片7和第二處理芯片23對感應器21采集的信息進行快速獨立的反應，通過第一處理芯片7和第二處理芯片23對各自的數據進行獨立分析。

優選的，所述固定軸的外側固定安裝有第一皮帶輪，所述第一皮帶輪的外側設置有連接皮帶，所述第一皮帶輪與所述連接皮帶轉動連接。

優選的，所述下連接臂的內側固定安裝有隔板，所述隔板的上端設置有第二電機，所述第二電機的輸出軸固定安裝有第二皮帶輪，所述第二皮帶輪與所述連接皮帶轉動連接。

優選的，所述感應器與所述第二處理芯片電性連接，所述感應器與所述第一處理芯片電性連接。

優選的，所述第一齒輪與所述第二齒輪位于同一水平面上，所述第一齒輪的直徑小于所述第二齒輪的直徑。