[發明專利]一種多自由度機器人關節反饋系統

有效

• 申請號: 202111139205.4
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113752301B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 潘劍飛;王璨;皺宇;申振威;陳凱文
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 寧波久日專利代理事務所(普通合伙) 33299
• 代理人: 許超傑

1.一種多自由度機器人關節反饋系統，包括上連接臂（1），其特征在于：所述上連接臂（1）的外側固定安裝有第一固定板（2），所述上連接臂（1）的底端設置有托板（3），所述第一固定板（2）的內側固定安裝有電機卡座（4），所述電機卡座（4）的內側設置有第一電機（5），所述電機卡座（4）與所述第一電機（5）卡合連接，所述上連接臂（1）的內側固定安裝有第二固定板（6），所述第二固定板（6）的上端設置有第一處理芯片（7），所述第一處理芯片（7）的外側設置有第一連接線（8），所述第一處理芯片（7）通過所述第一連接線（8）與所述第一電機（5）相互連接，所述第一電機（5）的輸出軸固定安裝有第一齒輪（9），所述第二固定板（6）的底端設置有轉軸（10），所述轉軸（10）的底端與所述托板（3）的上端中心位置固定連接，所述轉軸（10）的外側固定安裝有第二齒輪（11），所述第一齒輪（9）與所述第二齒輪（11）嚙合連接，所述托板（3）的底端固定安裝有第一連接板（12），所述第一連接板（12）的外側設置有第二連接板（13），所述第二連接板（13）的底端固定安裝有下連接臂（14），所述第一連接板（12）的外側固定安裝有固定軸（15），所述第一連接板（12）通過所述固定軸（15）與所述第二連接板（13）轉動連接，所述下連接臂（14）的底端設置有感應器（21），所述感應器（21）的上端設置有第二連接線（22），所述下連接臂（14）的內側上端位置設置有第二處理芯片（23），所述感應器（21）通過所述第二連接線（22）與所述第二處理芯片（23）相互連接，所述第二處理芯片（23）的外側設置有第三連接線（24），所述第三連接線（24）的底端與第二電機（19）相互連接，所述感應器（21）將數據傳遞至第二處理芯片（23）與第一處理芯片（7）中，所述第二處理芯片（23）與所述第一處理芯片（7）對數據進行識別，所述第二處理芯片（23）與所述第一處理芯片（7）識別后的數據傳遞至所述第二電機（19）與所述第一電機（5）中，通過第一處理芯片（7）和第二處理芯片（23）對感應器（21）采集的信息進行快速獨立的反應，通過第一處理芯片（7）和第二處理芯片（23）對各自的數據進行獨立分析。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度機器人關節反饋系統，其特征在于：所述固定軸（15）的外側固定安裝有第一皮帶輪（16），所述第一皮帶輪（16）的外側設置有連接皮帶（17），所述第一皮帶輪（16）與所述連接皮帶（17）轉動連接。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度機器人關節反饋系統，其特征在于：所述下連接臂（14）的內側固定安裝有隔板（18），所述隔板（18）的上端設置有第二電機（19），所述第二電機（19）的輸出軸固定安裝有第二皮帶輪（20），所述第二皮帶輪（20）與所述連接皮帶（17）轉動連接。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度機器人關節反饋系統，其特征在于：所述感應器（21）與所述第二處理芯片（23）電性連接，所述感應器（21）與所述第一處理芯片（7）電性連接。

5.根據權利要求1所述的一種多自由度機器人關節反饋系統，其特征在于：所述第一齒輪（9）與所述第二齒輪（11）位于同一水平面上，所述第一齒輪（9）的直徑小于所述第二齒輪（11）的直徑。

6.根據權利要求3所述的一種多自由度機器人關節反饋系統，其特征在于：所述第二電機（19）位于所述下連接臂（14）的內部，所述第二皮帶輪（20）通過所述連接皮帶（17）與所述第一皮帶輪（16）轉動連接。