[發明專利]機器人控制方法、裝置、機器人和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111137896.4
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113799134B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 曾獻文;熊友軍;劉益彰;陳金亮;張美輝
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

本申請公開了一種機器人控制方法、裝置、機器人和可讀存儲介質。在機器人夾持負載時，根據機器人各個機械臂末端的力傳感器獲得的實際廣義力確定當前實際內力和當前實際外力，利用負載的重力、所述負載的質心參數、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置補償所述當前實際外力以獲得當前修正外力，在所述機器人夾持負載運動的參考加速度為零的情況下，根據所述當前修正外力、所述當前實際內力、預定的期望夾持力和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置控制所述機器人的各個機械臂協同運動。通過對當前實際外力進行補償以避免負載重力和重力矩影響機器人夾持的負載的位姿。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、機器人和可讀存儲介質。

背景技術

隨著工業自動化水平的不斷提高，機器人的應用領域正向更深更廣的方向發展。機器人的智能化在工業生產中顯得尤為重要。在工業生產領域，雙臂機器人相比單臂機器人能完成更為復雜的操作任務。雙臂機器人由于具有雙臂，相對單臂機器人的控制更為復雜，雙臂機器人的控制系統需要協調地控制雙臂機器人的左臂和右臂。

現有的雙臂機器人對雙臂的控制，由于被夾持負載的重力的影響，雙臂夾持負載時，即便沒有受到外力作用，也會分解出外力，導致機器人夾持負載跟隨負載重力分解出來的外力進行運動，進而導致在機器人夾持負載時，由于受到負載重力影響，導致機器人夾持負載作跟隨運動時會產生較大的位置偏差。

發明內容

鑒于上述問題，本申請提出一種機器人控制方法、裝置、機器人和可讀存儲介質。

本申請提出一種機器人控制方法，所述方法包括：

在所述機器人夾持負載時，根據所述機器人各個機械臂末端的力傳感器獲得的實際廣義力確定當前實際內力和當前實際外力，其中，所述當前實際內力用于夾持所述負載，所述當前實際外力用于控制所述機器人各個機械臂以使所述負載產生位置順應；

利用所述負載的重力、所述負載的質心參數、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置對所述當前實際外力進行補償以得到當前修正外力；

在所述機器人夾持負載運動的參考加速度為零的情況下，根據所述當前修正外力、所述當前實際內力、預定的期望夾持力和所述預定參考位置控制所述機器人的各個機械臂協同運動。

本申請所述的機器人控制方法，所述根據所述機器人各個機械臂末端的力傳感器獲得的實際廣義力確定當前實際內力和當前實際外力，包括：

獲取預定坐標系下各個機械臂末端的力傳感器獲得的各個實際廣義力；

獲取各個機械臂末端與所述負載接觸面的中心點到所述負載質心的各個矢量；

利用所述各個實際廣義力和所述各個矢量確定所述當前實際內力和所述當前實際外力。

本申請所述的機器人控制方法，所述利用所述負載的重力、所述負載的質心參數、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置對所述當前實際外力進行補償以得到當前修正外力之前，包括：

確定所述當前實際內力和預定的期望夾持力之差的絕對值是否小于預設閾值；

若小于所述預設閾值，則控制所述機器人夾持負載向與所述負載的重力方向相反的方向移動預定距離；

在移動預定距離后，確定當前實際內力和預定的期望夾持力之差的絕對值是否小于預設的閾值；

若小于所述預設閾值，則根據各個機械臂末端的實際廣義力中所述負載重力方向的力確定所述負載的重力，根據所述負載的重力和各個機械臂末端的實際廣義力中所述負載重力方向的力矩確定所述負載的質心與所述機器人任一個機械臂末端的距離；